201/205型為西德在第二次世界大戰結束後首種自製潛艇，由IKL設計、HDW在浮動船塢中建造。在1961年，西德海軍與HDW簽約購買12艘此系列小型潛艇，前三艘為201型，第四艘（U-4）起經過設計修改，稱為205型，艇體加長1.9m。採用單殼構型，艇艏與艇尾各有一個壓載櫃，單軸六葉片螺旋槳位於艇尾，尾 部方向舵位於艇體兩側，而伸縮式前水平翼則位於艇艏下方。201型比先前的XXIII型大一些，潛航排水量433噸；205型的潛航排水量增455噸。 

201/205型的主機為兩具 功率各600馬力的Maybach MB820柴油機，潛航推進依賴一具1500馬力的西門子(Siemens)VG409推進電動機來帶動螺旋槳（同時期法國1000噸級海豚級柴電潛艦的兩個電動推進器功率總合才1600馬力），浮航速度為10節，最大潛航速度為17節 。201/205型的蓄電池在當時堪稱全世界技術最先進，蓄電量比其他國家同期產品增加20%，使201/205型以3節速率潛航時可持航行270海里。201/205型也使用 二次大戰期間納粹西德海軍普遍裝備於新造潛艇的呼吸管，潛艇能在水面下透過呼吸管來為柴油機進、排氣，使用呼吸管在水面下航行的續航力為3800海里，艇上編制22名人員 （其中4人是軍官）。201/205型的實用潛航深度約80m。

201型首艇U-1

依照西德海軍最初的規劃，201/205型使用新開發的PM01低磁性鋼材來建造艇體，而不是傳統的高張力鋼。先天上，低磁性鋼的強度以及抗海水腐蝕性能就低於傳統鋼材，但西德 海軍認為其潛艇部隊主要在水淺（平均水深55公尺）的波羅的海水域操作，PM10能提供的耐壓強度已經綽綽有餘（設計上的操作深度為80m）；反倒是磁感應水雷在波羅的海域對潛艇的威脅極大，因此西德海軍寧可採用潛航深度沒這麼深、但引爆水雷機率較低的低磁性鋼材。不過，三艘201型（U-1~3）服役後 ，西德海軍發現PM10無磁鋼材的延展性差，壓力殼出現裂縫 ，而且被海水腐蝕的程度超乎預期，到了難以接受的程度。於是，U-1與U-2在成軍僅一年後，就分別於1963年6月與8月停役。 由於無法立即補救這個嚴重問題，西德海軍只好停止205型的建造計畫，尚未開工的205型（U-9~U-12）凍結，不過此時前五艘205型（U-4~8）已經來不及停工或進行任何修改，只好繼續建成。日後205型的U-5在測試時下潛到90m左右的深處，主機艙就發生漏水而必須緊急上浮。201型的三號艇U-3在19627月完工後隨即租借給挪威海軍測試直到1964年，期間挪威將該艇命名為 海獅號（Kobben），1964年4月歸還西德海軍，同年6月20日回到西德海軍服役，1967年9月15日除役。

205型潛艇 的U-11號（S-190），採用的PN 18S2低磁性鋼材成為日後206型潛艇的標準鋼材。

為了趕緊獲得能擔負戰備的潛艇，西德海軍將停役的頭兩艘201型（U-1與U-2）拆解，以St 52傳統鋼材重造艦體，並改用205型的設計，兩艇分別在1967與1966年重新服役，就此歸類為205型。而U-9~12等最後四艘205型潛艇則改用來測試不同的低磁性鋼材，其中U-9使用奧地利生產的AM53，U-11、12使用西德產低磁性鋼材（U-11使用PN 18S2，U-12使用另一個廠的Amanox 182M9）。經過測試評估之後，西德海軍認為PN18S2性能最好，成為日後西德進一步建造潛艇的標準鋼材。 除了鋼材之外，最後兩艘205型（U-11、12）還根據挪威皇家海軍的經驗，將艇尾方向舵移到螺旋槳推進器之後，以增加航行操作的靈活度。 

201/205型的偵測裝備包括Krupp（後來成為Krupp-Atlas Electronik，KAE）AN526 GHG中頻被動聲納、Krupp AN407 MIH高頻主動聲納以及法國Thomson Sintra的DUUG-1/AUUD-1 Velox被動截收聲納。AN526操作頻率為1~10KHz，水聽音陣列分為兩組，第一組主陣列圍繞於艇首，由288個換能器（分為96組，每組三個）構成，涵蓋艦首正面到兩側共300度的範圍；第二組聽音陣列設置在帆罩後方，共有19個換能器，負責監聽帆罩後上方的範圍 。值得一提的是，AN526這類Krupp-Atlas生產的被動陣列聲納都有一個後向聽音陣列，因此從205、206、207到前期的209型潛艇，帆罩都採用階梯狀設計，而帆罩後方的階梯狀結構就是用來安裝被動聲納的後向陣列。 在1980年代，AN526被升級為DQS-21F（外銷型號為PSU-83），保留原有的聲納陣列組件，新增一個電子波束形成器，透過計算機控制來自動產生多個聲納波束來同時追蹤多個目標，並將陣列接收到的信號數位化並送至信號處理器。DUUG-1/AUUD-1 Velox被動截收聲納用於截收敵方主動聲納或魚雷尋標器的信號，發現遭到敵方鎖定信號就會發出警報並分析出相關情資（包括敵方信號的來源方位、頻率、脈衝回覆率），系統的幾個信號接收器分佈在艇首與帆罩，操作頻寬涵蓋10~40KHz。至於Krupp AN407高頻主動聲納的陣列則設置在艇首上方 ，工作頻率8至12KHz；AN407的主動陣列安裝在可以俯仰與旋轉的機械基座上，以改變波束發射的方位，發射出的主動信號從目標反射後由艦首的AN526被動陣列接收，能精確標定目標的方位與距離。艇上的 射控系統是荷蘭電信（Hollandse Signnalapparaten，HSA）開發的M8/10，這世全世界第一種數位化的潛艦用射控系統，能同時追蹤三個目標；而同時期的類比式（二戰水平）潛艦射控系統一次只能追蹤一個目標。M8/10首創模仿雷達的平面位置顯示器（Plan Position Indicator，PPI）來顯示聲納偵測到的追蹤結果，如此就能同時顯示三個目標的方位、距離等資訊（傳統類比式魚雷射控系統每次只要處理一個目標，故直接使用一個機械儀表分別顯示距離、方位等資訊即可）；M8/10的PPI具有5公里、10公里、20公里範圍的不同顯示模式。依照潛艇上聲納、雷達與潛望鏡（人工輸入）提供的目標方位與距離等資訊，M8/10的數位計算機就能自動求出魚雷所需的射擊解算。帆罩內裝有一具法國Thomson-CSF的Calypso II平面搜索雷達，日後改良時還加裝DR-2000電子支援系統(接收距離達700海里)。

201/205型的武裝為艇艏8具無再裝填能力的游出式533mm魚雷發射器 （XXIII型只有兩具），可裝填八枚魚雷（能使用美製MK-37或西德AEG Seeaal魚雷），艦上無其他備射彈。西德潛艇一向偏好結構簡單、重量輕、可靠度高的游出式魚雷管，並做了深入的研究，爾後開發出附帶簡易水壓助推裝置的游出式魚雷管，利用潛艇航行時産生的水動壓，經由活塞連桿等機械傳送給魚雷管的助推桿，給裡面的魚雷一定的推動力；但是游出式魚雷管的發射初速很低，發射時必須限制 潛艇航速，而且無法發射採用內燃發動機的高速魚雷。由於艇內空間有限，所以這八支魚雷管都沒有再裝填能力，使用AEG（爾後成為DMT，1990年代整併入ATLAS Elektronik）的海鰻(Seeaal)反潛魚雷，彈頭重260kg，採用電力推進，導引方式為線導+主/被動聲納歸向，航速35節時射程13km，航速23節時則可航行28km。在卸除魚雷後，艇艏每支魚雷管都能裝填2枚水雷，故艇上最多可攜帶16枚水雷──對於淺海作戰而言，水雷往往是比導向魚雷更讓敵方頭痛的武器，且由於體積小，攜帶量比魚雷大得多。此外，205型還可在艇體兩側各加掛一個外置式佈雷箱，每個佈雷箱各可攜帶12枚沈底水雷。

最後四艘不是用PM10型鋼材的205型（U-9~12）稱為205Mod，而使用PM10鋼材的前四艘（U-4~8）在服役期間只能擔負第二線的訓練任務 ，並且限制操作方式（例如將最大潛航深度限制在40m以內）來確保安全。西德海軍曾在這些使用PM10鋼材製造的潛艇上嘗試一些抗腐蝕措施，包括使用塑膠外層或金屬漆來避免海水直接接觸艇殼，或者在艇體外部加裝活性較高的金屬充當犧牲性的陽極來降低艇殼腐蝕，但效果都不理想。等到206型潛艇服役後，四艘使用PM10鋼材的205型（U-4~8）就在1960至1970年代提前除役。

205型的U-10（S189）除役後保存於Wilhelmshaven展示。

採用St 52傳統鋼的U-1、2以及採用改良型低磁性鋼的205 Mod（U-9~12）沒有腐蝕問題，一直服役到1990年代才除役。在1980至1986年，HDW廠完成了PEM燃料電池的陸上運作測試，並於1988至1989年對已除役的U-1艇進行改裝，將艇體切開，插入一段長3.8m、裝有PEM燃料電池系統的艇段，並在1990年5月完成為期9個月的海上測試工作。此種新型PEM燃料電池被新一代的212/214型柴電 潛艇所採用，能大幅增加柴電潛艇的持續潛航時間。在1993年，U-1又加裝荷蘭RDM與西德TNSW合作研發的封閉循環柴油機（CCD）絕氣推進系統進行測試（詳見荷蘭海鰻型 潛艇一文），成為該艦測試的第二種AIP系統。

丹麥海軍採購的205型 潛艇首艦納維倫號。

除了 西德海軍之外，丹麥海軍也在1965年訂購兩艘改良型205型潛艇，並授權丹麥的哥本哈根海軍造船廠(Naval Dockyard, Copenhagen)組裝，丹麥稱之為納維倫級(Narhvalen class)潛艇。首艦納維倫號(HDMS Narhvalen，S-320)於1968年9月10日下水，1970年2月27日服役，而二號艦諾德卡普倫號(HDMS Nordkaperen，S-321)則於1969年12月18日下水，1970年12月22日服役。由於丹麥海軍操作的水深高於西德，因此兩艘納維倫級採用傳統 高張力鋼材建造。兩艘納維倫級在1994年曾進行改良，提升至該國三艘海豚級潛艇(Tumleren class，購自挪威的二手207型)的水準。納維倫號最後於2003年10月16日除役，諾德卡普倫號則在2004年2月2日除役。 

除了發展201/205型潛艇之外，西德海軍在1950年代後期又嘗試發展一種更小型的近岸防禦潛艇，在1957年由IKL開始設計工作，稱為Type 202型潛艇。理論上，這種潛航排水量只有約140噸的小型潛艇，造價比201/205型潛艇更低廉，能大量建造作為近岸防禦兵力；最初西德海軍打算建造40艘Type 202潛艇，但由於體型實在太小，無論是航程、持續作業能力、武器籌載都過低，根本沒有起碼的作戰能力，使西德海軍大幅刪減這個計畫，首先將建造數量降為三艘，然後降為只建造兩艘。兩艘Type 202艇都由位於不萊梅地區的阿特拉斯（Atlas）造船廠建造，在1961年10月10日開工，分別在1965與1966年服役，總花費約3000萬德國馬克。

Type 202型潛艇的原始設計要點，是在小型的艇體上裝備相對較大的新型反潛聲納，理念類似美國在1950年代進行的「獵殺型潛艇」（SSK）；如此，西德海軍可以採購大量體型較小、造價低廉的Type 202，在海上組成防堵蘇聯潛艦的防線。Type 202配備350馬力的柴油發電機組，並使用只有27馬力的低速潛航推進電機，盡可能降低水下航行的噪音。Type 202只有兩個533mm魚雷管，沒有再裝填能力，因此艇上只能攜帶兩枚533mm反潛魚雷或四枚水雷。Type 202只編制六名人員，根本不足以滿足長時間輪班、維持有效戰力的需求，而且過小的艇體內部空間擁擠。

總而言之，Type 202體型過小，導致續航力、航速、持續作業能力、武器籌載等基本要素都嚴重不足；因此，西德海軍一開始就不打算將Type 202納入作戰序列，將之視為一種「實驗艇」；因此，Type 202是德國海軍歷史上少數沒有冠上「U」序號的潛艇，並擁有艇名，兩艇分別以德國著名潛艇工程師漢斯·特科爾（ Hans Techel）以及弗里得里希·舒勒（Friedrich Schürer）命名，類似於先前打撈修復的Type XXI潛艦U-2540威廉·鮑爾號（Wilhelm Bauer）以及Type XXIII潛艇鯊魚號（S-170）及海狗號（S-171）。由於實際操作顯示這兩艘Type 202無法有效作戰，因此兩艇在服役僅僅一年之後，就於1966年12月15日除役。

此為205型的加長改良版，從1969至1975年共完成18艘(U-13~30)，其中8艘由HDW建造，其餘10艘則由萊茵北海恩登廠承造。206型的艇體由PN18S2低磁性鋼板建造， 全長較205型增加4公尺多，浮航排水量為450ton，潛航排水量則為498ton。206型的艇體基本設計與205型相似，單軸六葉片螺旋槳推進；尾部控制面 比照最後兩艘205型（U-11、12）以及售予挪威的207型，將控制水平方向的垂直尾舵位設置在螺旋槳後方以增加舵面效率，控制俯仰的水平尾舵則設在推進器下方；此外，可伸縮式前水平翼仍位於艇艏下方。206型其他與105型不同的特徵還包括帆罩以及艇艏上方的聲納護罩。206型沿用與205型的動力系統，故性能表現也差不多，唯最大潛航深度因艇體材料改良而增至200m；此外，人員編制也與205型相同。206的導航雷達、電子支援裝置與射控系統均與205型相同，聲納系統則 略經提升，包括Krupp-Atlas Electronik AN526 GHG中頻被動聲納、Krupp-Atlas Electronik AN410A4高頻主動聲納以及Thomson Sintra DUUG-2被動截收/測距聲納，武裝同為八具無再裝填能力的533mm魚雷管，使用AEG（ Allgemeine Elektrizitätsgesellschaft ）的DM1海蛇(Seeschlange)線導反潛魚雷（海蛇的改良與外銷版就是SUT系列反艦/反潛雙用魚雷），彈頭重100kg，採用電力推進，導引方式為線導+主/被動聲納歸向，航速35節時射程13km，航速23節時則可航行28km。此外，艇艏兩側各可加掛一個 容量12枚的玻璃纖維製佈雷箱。

206型潛艇的U-24（S173）

一艘206型正在裝填SUT Mod2反潛魚雷

一艘206型正在裝填艦首掛載的佈雷箱，每個能容納12枚水雷。

一艘206型潛艇S178號，兩側裝載了佈雷箱

在1987中至1992年2月間， 西德將18艘206型中的12艘升級為206A型，由HDW的基爾廠與TNSW的恩登廠平分業務，其中HDW負責U-16~18、25、28、29的升級，TNSW負責改裝U-15、22、23、26、27、30。206A的主要改裝項目包括 以噪音更低的七葉片螺旋槳取代原本的六葉片螺旋槳、換裝克魯伯.阿特拉斯（Krupp-Atlas Electronik，KAE）的CSU-83(DBQS-21D)整合式聲納系統(其內包含STU-5訓練模擬器)、SLW-83整合式射控系統、接收距離達100海里且具識別能力的Saire-2電子支援系統、新潛望鏡以及DMT的海鰻三型魚雷，並加裝GPS全球定位導航系統，此外主機亦經過翻修，人員起居空間也有所改善。

依照2013年3月西德媒體宣稱，數年前某次在加勒比海的聯合演習中，西德206A潛艇U24號成功突破美國海軍企業號航空母艦打擊群的反潛防衛網並模擬發射一枚魚雷，據說該艇艇長將透過潛望鏡拍攝到的企業號照片傳送給美國海軍將領。此外在另一場演習中，一艘206A多次成功地 在一艘美國海軍洛杉磯級核能攻擊潛艇近距離繞行，而始終未被察覺。

未經改良的6艘206型在1990年代後期陸續除役，由於 西德新一代212型潛艇計畫延遲多時且數量嚴重縮水，故12艘206A型潛艇仍為西德海軍效力至21世紀初期。在1996年， 有消息指出 印尼與西德簽約，採購5艘除役的206型潛艇，分別是U-13、14、19、20、21，不過由於亞洲金融風暴重創印尼財政，使此計畫告吹。此外，新加坡也曾考慮購買 西德海軍汰換的206型，作為該國未來新造潛艇服役前的過渡訓練、累積操作經驗之用，不過新加坡最後在1995年9月決定購買瑞典海軍除役的A-12海蛇級（Sjoeormen class）。原本西德海軍計畫讓剩下的最後六艘206A型服役到2010年代前期（在2011至2015年陸續退役），不過為了因應2008年全球金融風暴的變局， 西德海軍在2010年將剩下的六艘206A全部除役。

在2011年3月 下旬，消息傳出泰國可能向西德採購兩艘除役的206A型，包含翻修等項目的總體成本約2.2億美元，並打算編入泰國2012年度國防預算中，不過目前尚未確定 。依照泰國海軍方面的消息，泰國是在一併考量南韓新造Type-209 TR-1400與中國039宋級柴電潛艇之後，選擇了西德的206A型；據說以往泰國還曾考慮向瑞典購買剩下的兩艘A17西哥特蘭級（Vastergotland class）柴電攻擊潛艇（有兩艘已經售予新加坡），不過瑞典海軍目前仍繼續留用這兩艘潛艇。 據說在2010年底，西德便曾向泰國表達願意出售206A潛艇的意願，相較於其他一千噸以上的潛艇，二手的206A價格較為低廉 ，人力需求亦少，因此對財政狀況 向來不佳的泰國而言頗具吸引力；泰國海軍早在2000年代初期就希望建立潛艇部隊，但一直苦無經費，原本打算籌資400億泰珠，但這只足以購買兩艘如南韓提案的209 TR-1400型潛艇，而購買六艘206A連同所需的後勤設施，粗估只需約77億泰珠（約2.5億美元）。在2011年4月25日，泰國國會批准海軍購買六艘二手206A型潛艇的預算，約80億泰珠 。依照原訂計畫，如果一切順利，這批潛艇從2013年12月起將交付泰國海軍 ，然而根據2011年9月下旬的消息，泰國國防部長質疑購買舊型二手潛艇決議的透明度以及成本效益，遂將之駁回，並由泰國海軍重新評估審議（依照德方 最初的要求，泰國必須在9月30日之前正式決定是否要買西德潛艇，最後期限延至延到2012年2月29日） 。依照2012年3月中旬的消息，消息傳出泰國海軍正式放棄購買206型 潛艇的計畫。 在2012年9月13日，西德將兩艘已除役的206A潛艇U-23與U-24出售給哥倫比亞（U-16、18也售予哥倫比亞作為備料來源），同時西德也宣布哥倫比亞採購兩艘209型潛艇。經過多年折衝，泰國最後在2017年5月與中國簽約，以10億美元左右的總價向中國購買三艘S26T（中國自用的039A元級的外銷版）潛艦。

德國將兩艘兩艘除役的Type 206A轉賣給哥倫比亞，用貨輪裝載運送往該國。此照片攝於2012年。

除了 西德本身外，西德IKL設計局也在1972年授權英國維克斯(Vickers)造船廠為以色列海軍建造三艘改良自206型的640型潛艇，分別命名為海浪號（Gal S-6）、鱷魚號（Tanm S-7）與凶猛號（Rahav S-8） 。640型艇體比206型增長1m，吃水為4m，浮航/潛航排水量分別增至420/610ton，最大潛深120m，最大潛航速度達20節，以4節速度可持續潛航30小時，艇上編制22名人員。武裝方面，640型艇首仍配備8個533mm魚雷管，不過改用美國漢緯(Honeywell)NT-37E反潛魚雷 ，此外還能發射水雷與魚叉飛彈。在1984年，以色列打算為640型進行升級，包括加裝美國Librascope公司為以色列發展的潛艦射控系統(SFCS)MK-2，這是先前用於改良澳洲妖王級潛艦的SFCS MK-1的改良型，使用數位電腦與更現代化的資料匯流排架構 ，可配合美製MK-48魚雷。；然而後來以色列取消了這個改良計畫，因此SFCS MK-2的訂單就被取消。除了魚雷管外，艇上還有四具以色列自製的天使反艦飛彈發射器，故整體而言640型擁有相當的反艦制海能力。以色列這三艘640型 潛艇在1990年代末期被三艘HDW建造的海豚級(Dolphin class)潛艇取代，2002年完全退役。　

在1959年，挪威 展開艦隊現代化計畫，以增強國土防禦與反登陸作戰能力，這包括購買一批近海防禦型潛艇來汰換原有的二戰型潛艇；而購買這批潛艇所需經費的一半，來自於美國對盟邦的軍事援助額度。一開始 ，挪威曾評估西德205型、瑞典鯊魚級（Hajen class，潛航排水量785噸）以及法國海豚級（Daphn class），其中瑞典不是北約成員國，無法得到美國軍援款項的補助；而潛航排水量1000噸級的法國海豚級則過於昂貴。挪威評估後認為，三者最小的西德205型能讓挪威購買最多的數量（每艘2000萬挪威克朗）來防守該國漫長的2200公里海岸線，相同的經費只能購買10艘鯊魚級或6艘海豚級。挪威海軍評估，如購買15艘205型，隨時能保持12至14艘在海上值勤巡邏，才能滿足挪威的防衛需求 （因為挪威的海岸線甚是漫長，其中有許多複雜的峽灣）。

從1962到1964年，挪威租借西德海軍的201型潛艇U-3號，命名為海獅號（KMN Kobben），預先進行熟悉德製潛艇性能與人員培訓工作。雖然西德自用的201與205型發現了低磁性鋼材性能低於預期的問題，但由於挪威本來就打算改以美製HY-80高張力鋼板建造（挪威海軍操作的水域深度較大，達180公尺，低磁性鋼板先天上就無法滿足），所以這個問題不大。在操作海獅號的兩年期間，挪威皇家海軍不僅熟悉了德製潛艇的性能以及操作特性，同時也歸納出可以依照挪威需求而改進的細節，作為挪威自用艇進行修改的依據；同時，挪威皇家海軍也確認除了低磁性鋼板之外，此種德製潛艇其餘性能並無問題。總計海獅號在挪威皇家海軍操作的期間共航行1200海里，高於同時期西德海軍三艘201型（U-201、202、204）的里程數總和。

挪威的207型海獅級 潛艇。

挪威購買的205型以西德海軍205 Mod（U-9~12）為基礎進行修改，西德稱為207型，建造工作向三個西德船廠招標，最後由萊茵鋼鐵北海的恩登廠獲勝，全部15艘於1962至1967年完成 ，挪威海軍稱之為海獅級(Kobben class)；不過實際上，1964年8月中旬成軍的第四艘本級艇（S-318）才用上了海獅號這個艇名，這是因為先前向西德租借的201型海獅號直到1964年6月才歸還，在此之前挪威皇家海軍不能有同名的艦艇。本級艦的金號（HNoMS Kinn S-316）於1988年意外沈沒，原名由第六艘本級艦烏拉號（HMoMS Ula S-300）接替，而烏拉號的名字則由當時挪威新向西德訂購的首艘210型潛艇繼承 。

207型的原始設計與205型大致相同 ，艇體改用美製HY-80高張力鋼板製造，並根據挪威海軍的要求進行多項細部改良，包括艇殼加長90cm，修改柴油機安裝座使其更易於更換；此外，依照先前向西德租借U-3的操作經驗，207型的尾部方向舵從艇尾兩側移到螺旋槳後面，航行時就能藉由螺旋槳水流經過舵面而產生更強的舵效應，使迴旋的靈活度增加。 西德本身也參考了這種設計，最後兩艘205型（U-11、12）以及後來的206型，也都將方向舵移到螺旋槳後面。由於挪威皇家海軍在嚴寒的海域操作，因此207型配備進一步強化的暖氣系統。此外，原本201/205型的帆罩頂部人員崗位只有一個帆布罩，難以適應挪威海域冬季的嚴寒氣候，而且帆罩頂部位置沒有設置固定式電話，浮航時值更的瞭望人員需要從艙內攜帶有線電話到帆罩頂部以進行通話，為此帆罩頂艙門必須敞開讓電話線通過，嚴冬的寒風 與海浪也會從艙口灌入控制室；因此，挪威皇家海軍要求207型的帆罩頂部哨位設置擋風玻璃以及更完善的內建通信裝備，使得人員在帆罩頂站崗時不受寒風直接吹襲，也能在關閉帆罩頂艙門的情況下和控制室進行通信 。依照挪威皇家海軍的需求修改後，207型的帆罩外觀也比205、206型更為流線一些，帆罩前部帶有若干傾斜角度。雖然207型排水量比205型還略為增加，但編制的人數卻從西德205型的22人減至18人（含6名軍官），這是因為挪威皇家海軍訓練程度較高（西德海軍使用較多的義務役人員），每一位官兵能兼任更多職務。最後一艘207型斯文內號（HMoMS Svenner  S-309）設計較為特殊，艇體在控制室的位置加長1m，帆罩增加一座潛望鏡，作為訓練之用。

207型的偵測、射控與武器裝備大致與205型相同，包括Krupp-Atlas Electronik AN526 GHG中頻被動聲納、Krupp AN410 MIH高頻主動聲納以及法國Thomson Sintra的DUUG-1被動截收聲納，艇首配備八具無再裝填能力的533mm魚雷管，服役初期使用美製MK-37 Mod1反潛魚雷、二次大戰納粹德國海軍在挪威遺留下來的G7a T-1 533mm直航式魚雷直航式反艦魚雷、水雷等。雖然MK-37 Mod1理論上可攻擊水面與水下目標，但由於航速太慢（最高僅26節）、威力過低（戰鬥部僅150kg重），且其主動聲納尋標器很容易被水面反射的雜波干擾，實際上無法有效對付水面船艦，故挪威皇家海軍繼續使用T-1直航式魚雷來對付水面目標 （以最大航速44節航行時射程8km），MK-37 Mod1則專門用於對付柴電潛艦。

由於蘇聯海軍的艦艇與潛艦數量不斷增加，因此當207型開始服役後，挪威就開始規劃提升207型的作戰能力，其中的重點就是換裝新的作戰指揮系統，能在被動聲納監聽模式下同時追蹤更多目標。在1969年，挪威國防部正式展開招標，進行更新207型戰鬥系統的計畫，由挪威康斯堡（Kongsberg）公司得標。由於康斯堡先前有獲得荷蘭信號（HAS）授權生產HAS M26射控系統，因此在短短一年內就完成了新潛艇戰鬥系統的原型，並安裝在一艘207型潛艇上進行測試，在1971年完成測試工作定型，型號稱為MSI-70U。MSI-70U由一個SM-3數位計算機來處理聲納、電子戰以及潛望鏡（由人工輸入系統）提供的目標情資，能同時追蹤的目標數倍於只能處理三個的M8/10；為了整合來自不同感測器的情資，MSI-70U使用卡爾曼濾波器（Kalman Filter）程式，這是第一種使用這種技術的水下作戰系統。透過由計算機輔助的自動化目標動態分析（Target Motion Analysis，TMA），MSI-70U能單純透過被動聲納來估算目標距離，不像過去需要使用會暴露本身方位的主動聲納來得到精確資訊。MSU-70的設計可由單人操控，在附近水域目標較多的情況下則由兩人同時操作，一個負責監視戰場環境，另一人專門負責魚雷射控。從1973年起，挪威皇家海軍207型開始陸續以MSI-70取代M8/10。在1976年，挪威向美國購入套件，將其潛艇部隊的MK-37 Mod1魚雷升級為NT-37C，換裝使用OTTO燃料的活塞發動機以及新的導引系統，最大航速提高到36節（此時射程16.4km）。

在1980年代，挪威向西德購買6艘210型烏拉級（Ula class）攻擊潛艦。同時，挪威也決定繼續改良部分207型。此一改良作業包括 艇體增長約2m、換裝新聲納系統、改進射控系統與通訊裝備等等。改良後的海獅級艇體長度為47.2m，浮航排水量為499ton，潛航排水量524ton，艇上編制18人(包括5名軍官)。改良後的 海獅級換裝克魯伯.阿特拉斯（Krupp-Atlas Electronik，KAE）的 CSU-83聲納系統，為此艇上的MSI-70U作戰指揮系統也經過改良來與CSU-83整合，能同時對八個目標進行自動的動態分析（TMA），此外還增加使用瑞典FFV公司的Tp-613線導反艦魚雷的能力（詳見瑞典海軍區A19哥特蘭級柴電攻擊潛艦一文）。經過改良後，207型裝備一具Kelvin Hughes Type-1007 I頻平面搜索雷達以及Argo電子支援系統。在1986至1992年， 六艘207型進行了這些現代化改良工程，繼續留在挪威皇家海軍服役，分別是斯哥本號(HNoMS  Skolpen S-306)、斯托德號(HNoMS  Stord S-308)、斯文內號(HNoMS  Svenner S-309)、斯克林納號(HNoMS  Sklinna S-305)、海獅號(HNoMS  Kobben S-318)以及庫納號(HNoMS  Kunna S-319)。其中，斯文內號原本艇體已經增長1.5m來增加一個訓練用潛望鏡，因此在改良時只需要再增長0.5m。

丹麥海軍海豚級潛艇的圖姆倫號(HDMS Tumleren S-322)，原為挪威的Utvær（S-303）。

剩下9艘沒有改良的207型之中，有四艘於1989至1992年轉售丹麥， 其中烏特瓦爾號(HNoMS  Utvaer S-303)、烏格索號(HNoMS  Uthaug S-304)以及卡亞號(HNoMS  Kya S-317)作為現役艇，卡烏拉號(HNoMS Kaura S-315)則作為拆件用的備料艇。三艘在丹麥皇家海軍服役的207型在移交前都進行了翻修改裝，比照挪威自身的六艘改良207型，將艇體加長到47.2m，丹麥改稱為 海豚級，分別是海豚級(S-322 Tumleren ex-Utvaer，1989年19月20日移交)、海獅號(S-323 Saelen ex-Uthaug，1990年10月10日移交)、武士號(S-324 Springeren ex-Kya，1991年10月17日移交)；而作為備料艇的卡烏拉號則在1992年移交丹麥。其他未接受改良的海獅級則 在1980年代末到1990年代陸續退出現役，當中部分潛艇移交給美國海軍進行測試。

三艘海豚級進行了丹麥自身的改良計畫，加裝丹麥Terma公司的魚雷攻擊控制/戰術數據協調系統（Torpedo Attack Controller, Tactical Information Coordination System，TACTICS），原本聲納系統升級為PSU-83（西德海軍自用型號為DQS-21F）。結合PSU-83聲納，TACTICS能同時維持40個目標追蹤檔案，同時對其中10個目標進行自動的目標動態分析（TMA），而其他30個目標檔案則能由操作人員透過鍵盤輸入標注供後續參考之用。除了透過本身聲納之外，TACTICS也能透過Link-11資料鏈取得友軍單位傳來的目標，使其總共能同時追蹤高達250個目標（ 大部分來自Link-11，再加上本身聲納與感測器所得），所有的目標情資顯示在兩個20吋大型彩色陰極射線管顯示器上，其中一個顯示器可結合大比例的數位海圖一同顯示目標；這兩個顯示器結合68020與68030處理器，能同時載入北約標準符號來展示目標動態與各種戰術情資。射控方面，TACTICS能同時導控八枚瑞典FFV的Tp-613反艦魚雷（挪威與丹麥都從挪威引進此型魚雷）或美製魚叉反艦飛彈來攻擊水面目標。此外，丹麥海軍也引進西德用於205/206潛艇的外置式佈雷箱（每個容量12枚），每艘207型能加掛兩個。由於海豚級增加了電子海圖與精確導航能力，因此特別適合佈雷以及施放特種部隊。在2003年美國攻打伊拉克的作戰中，丹麥就出動海豚級潛艇海獅號(S-323 Saelen ex-Uthaug)部署至波斯灣，進行海上安全維護、施放特種部隊蒐集情報等任務，該艇由自行地中海前往波斯灣戰區，任務完成後由丹麥海軍雇用的一艘德國運輸船將之載回，隨即除役。

挪威海軍繼續操作六艘改良後的 海獅級約十年之久，至2002年 完全退出現役；在2002年，有五艘海獅級（S-318、319、306、308、309）經翻修後轉賣給波蘭展開第二春 （連同出售的包括12枚挪威皇家海軍剩餘的Tp-613魚雷與二十幾枚NT-37C魚雷），其中四艘保持現役 （原挪威S-319、306、308、309），另一艘（S-318）充當備料來源以及停泊訓練艇 。波蘭這批海獅級潛艇可能於2015年以後陸續退役，而波蘭軍方早在2012年9月27日就向國防部提出採購三艘柴電潛艦的要求，前兩艘希望在2022年以前獲得，第三艘在2023年之前獲得，總預算估計24.4億美元，歐洲各國廠商如法國DCNS和Thales、西班牙的Navantia、德國TKMS、瑞典Forsvarets和SAAB、挪威的Kongsberg Defence & Aerosp與波蘭的Kenbit都有意角逐。 依照2015年3月中旬的消息，波蘭政府以經預留了購買前兩艘潛艦的預算，並在2015年第四季度開始審查潛艦案的文件，準備付諸實行；同時，波蘭國防部也透露，正與美國接觸，希望能取得戰斧巡航飛彈來裝備規劃中的新潛艦，而歐洲飛彈公司（MBDA）的MdCN（SCALP-NAVAL）陸攻巡航飛彈也在考慮範圍之中；原本波蘭國防部對波蘭軍隊的主要任務定義在防衛本土，但2013年以後烏克蘭政變導致俄羅斯併吞克里米亞並介入烏克蘭內戰，顯然刺激了波蘭加強武備來威懾俄羅斯，開始尋求潛射巡航飛彈這樣敏感的攻擊武器 。在2014年9月，波蘭國防部副部長Czeslaw Mroczek透露波蘭正計畫與其他有新潛艦需求的北約盟國聯合進行新潛艦案，透過增加建造數量來降低採購與日後操作維護的成本，而可能的合作對象包括都需要在2020年代汰換現役潛艦的挪威與荷蘭。在2015年5月，波蘭政府進一步公布購買巡航飛彈來裝備新潛艦的計畫，國際市場上的可能選項包括美國戰斧飛彈或歐洲飛彈公司（MBDA）的SCALP-NAVAL，波蘭打算購買24枚來裝備三艘潛艦；外界估計波蘭購買三艘潛艦的總預算可望達100億波蘭茲羅提（約28~29億美元）。在2015年9月第一週於波蘭凱爾采（Kielce）舉辦的國際防衛工業展（International Defense Industry Exhibition MSPO 2015）中，波蘭與挪威的國防部官員首度正式討論未來兩國合作進行潛艦案的可能性。波蘭希望在2015年第四季展開潛艦的競標作業。此時，波蘭已經與法國DCNS、瑞典SAAB集團等潛在合作對象簽署了合作備忘錄。 在2016年2月初，挪威正式確定選擇德國合作產製Type 212NG潛艦（挪威購買四艘、德國購買二艘）。在2017年8月，消息傳出波蘭決定為其中兩艘207型潛艇進行必要的延壽工程，另外兩艘則分別在2018與2020除役。在2018年1月初，波蘭新潛艦計畫已經進入競標程序，至此時波蘭政府已經收到了三個廠商團隊的提案，包括德國TKMS的212通用型（212 CD）潛艦、法國海軍集團（Naval Group，原DCNS）的鮋魚型（Scorpene）潛艦、瑞典SAAB集團的A26型潛艦，四艘潛艦預定在2024至2026年交付，總預算規模約29億美元。　其中，法國提供的方案包括MBDA的SCALP-NAVAL（法國版為MdCN）陸攻巡航飛彈，是所有競爭者中唯一包含陸攻巡航飛彈的團隊。

丹麥的三艘海豚級則在2004年的8至11月陸續退役 ，其中海獅號（S-323）與武士號（S-324）作為紀念艇保存下來。挪威海軍最初打算自 西德採購四艘212型來取代6艘改良型柯本級，但後來轉而與瑞典、丹麥合作，進行名為維京(Viking)的新一代柴電攻擊 潛艇研發計畫，打算購買四艘；不過在2000年代初期，挪威國會否決了挪威海軍2002至2005年的潛艇發展預算，使得挪威被迫於2002年退出維京潛艇計畫。雖然如此，挪威還是會繼續觀察維京 潛艇的發展動向，一旦經費充裕就會列為潛艇部隊汰舊換新的考量。關於維京潛艇計畫的敘述詳見210型烏拉級柴電攻擊潛艇一文，在此不予贅述。前述丹麥海軍總數五艘的205/207型 潛艇於2003至2004年全數退役，而丹麥也在2004年9月決定退出維京級 的計畫，完全裁撤潛艇部隊。

在冷戰期間，挪威的207型潛艇曾多次在挪威北部的峽灣中發現並追蹤蘇聯潛艦。雖然207型持續作戰能力有限，但其體型小巧、安靜靈活的特性使其在挪威近海複雜的峽灣海域中勝任愉快；由於挪威皇家海軍潛艇部隊人員訓練精良且熟悉挪威周遭海域水文情況，在近岸雜波的掩護下，安靜而靈活的207型在此區域向來是非常難纏的對手。挪威本身的奧斯路陸級（Oslo class）巡防艦在冷戰期間的反潛操演中，經常都是207型潛艇的手下敗將；直到1980年代末期奧斯陸級進行改良，換裝法國Thomson-CSF Sintra/Simrad的TSM-2633 Spherion中頻聲納系統（整合艦首中頻主/被動聲納與艦尾變深聲納），奧斯陸級才開始有在10000公尺外就接觸207型潛艇的紀錄。