台灣四面環海，對航運外貿十分倚靠，而水雷正是扼殺海上經濟動脈最廉價、最合乎效益的方式。因此，建立一支掃雷兵力，在佈滿水雷的航道殺出一條血路，引導各國商船進出港口，便成為台灣海軍一個重要的課題。先前台灣海軍使用的10艘「永字號」掃雷 艇是1950年代美國軍援法案（ Military Defense Assistance Pac，MDAP）而提供盟邦的大鸛鳥級（Adjutant class）近岸掃雷艇，有從美國直接接收，或由法國、比利時接收的二手艦），不僅裝備陳舊，艦體結構與機械隨著年歲的增長已經不堪使用，只能在看得到高雄壽山的近海範圍內作業，因此被戲稱為「壽山艦隊」。

在1980年代，已經與美國斷交的中華民國，開始自行在國際市場上尋找新一代水雷反制艦艇，接替日益老舊的美援永字號。1983、1984年左右，台灣海軍展開代號「靖海案」的獵雷艦案；由於當時歐洲主要軍備輸出國礙於「一個中國」政策，不能直接出口軍備給台灣，所以台灣只能透過間接迂迴的管道進行。

向德國購買獵雷艦經過

在1987年，台灣與西德A&R公司簽署合約，購買四艘MWW 50獵雷艦；當時A&R由青幫背景的軍火商單亦誠的單氏公司代理，是單亦誠涉足台灣海軍生意的第一個大單；因為此案合約利潤很高，引起許多軍火商注意，黑函極多。依照日後新新聞335期報導，獵雷艦案時，當時海軍嚴禁有代理商介入這項採購案，因此稍後傳說有一家單氏公司代介入獵雷艦採購時，台灣國防部毅然停止此案，暫停時間長達一年多；後來國防部再查證該代理商已經不在了，才恢復進行。台灣國防部為此跟德國強調，此交易中間不能有代理商，否則視同違約。

由於中國的政治壓力，台灣不可能直接透過官方來採購武器，所以採用其他方式來掩護； 因此，這批獵雷艦在簽約時，名義上是中油訂造的「多功能近岸船」，交艦之後還得經過數年保密期才能公開成軍。所以這四艦返國後的頭幾年必須裝模作樣，船身漆成中油公司的塗裝，中油的商標(CPC)自然也少不了，連艦上官兵都穿上中油公司制服。 首批兩艘獵雷艦（即永豐、永嘉）於1990年4月在德國出口報關時，當場被德國海關人員識破（據說是有人密報），使船艦一度遭到扣留 ，當時在法多交涉拉法葉採購案的艦管室主任雷學明因而心急如焚；不過最後台灣還是順利解決問題，四艘獵雷艦獲得放行返國。為了保密， 獵雷艦交艦時，係在半夜偷偷出海，進入浮動船塢後再運至台灣（夜間在海面進入浮動船塢是個相當危險的作業） 。在離開德國海域之前，接艦人員都必須躲在艦內艙中，避免遭到德國海關人員的盤查；而在運送過程中，為了避免被 德國的軍艦追蹤，海運公司刻意走大西洋，通過巴拿馬運河後進入太平洋，繞地球大半圈後才抵達台灣。

 等到1995年合約保密期限過後，這四艘「多功能近岸船」才恢復了「獵雷艦」的身份，漆上海軍灰色塗裝與編號， 正式加入作戰序列，命名為「永豐級」。在1992年，建造這批獵雷艦的德國Abeking & Rasmussen造船廠也被德國政府以違反德國「聯邦武器管制法」處以75000馬克之罰鍰（ 應該是事先套好的招）。同時，德國政府也取消該廠對台灣的後續零組件供應許可；依照新新聞335期報導，該廠失去出口許可之後，以變相漲價的方式，讓台灣方面購買零附件的企圖打消，零附件的金額由先漲18%，後再漲到30%；台灣方面無法忍受，只好另覓廠商購買，唯一的條件是必須能取得出口許可。之後台灣改與呂森（Lussen）造船廠接觸來取得獵雷艦的後勤支持與零組件，雙方在1992年簽署合約，效力到1994年5月，合約總值約4億新台幣。

基本設計

早年在保密期之內，永豐級採用中油的塗裝來魚目混珠。

永豐級獵雷艦服役時是台灣海軍陣容中性能最佳的水雷作戰艦艇，延續了永字號掃雷艦的命名規則，編號則採用二代艦的四碼，首艦命名為頗有來歷的永豐。為了避免在作業時觸發磁性水雷，永豐級如同所有的水雷作戰艦艇捨棄鋼而改採木製船殼外覆強化纖維樹脂，並採用鋁合金上層結構，艦上只配置一門國造T-75 20mm機砲，以符合低磁性的要求。永豐級採用兩具特殊的五葉片垂直翼螺槳推進器（Voith Schneider Propeller，VSP），兼具船舵與推進器功能，還能實現原地迴轉與橫向移動等功能，搭配艦上精良的自動導航定位/駕駛系統， 可滿足獵雷/海洋探查所需的高精度船位保持需求。

永豐級的水雷偵測裝備為法國湯松-辛特拉（Thomson-Sintra）公司的TSM-5462型（早期資料是TSM-2022）固定式獵雷聲納與IBISV型作戰系統 ，搭配遙控獵雷載具，可有效完成完成水雷的搜索、標定與識別作業。TSM-5426型聲納的工作距離為100~500m，工作深度為10~100m。台灣附近的海域水文情況都會在一般的測量任務中建檔，萬一哪天發現海底多出 不明的東西，可能就是水雷。此時，就會派出永豐級這樣的獵雷艦進行識別與定位，若確定是水雷，就以遙控除雷載具或派遣水下爆破隊進行處分。

（上與下）永定號（MHC-1303）上的企鵝PB3遙控載具。

企鵝載具由德國STN Systemtechnik研製，分為PA1與PB3兩種 構型，PA1負責識別水雷與標定，PB3用來在水雷旁布置炸彈滅雷。企鵝PB3載具長3.5m，寬1.56m，高1.04m，重1100kg，最大操作深度200m，作業半徑600m，連結母船的尾部信號光纖長1000m，能在4級海象以內作業。企鵝載具前部設置探測聲納以及攝影機，載具中線可掛載兩枚100公斤級滅雷炸彈（前、後各一）；載具後部兩側各有一個電力推進器，載具中央有一個垂直向的推進器。載具的電力透過載具本身的電池來供應（電池耗盡時需返回艦上充電）。作業時，先派出企鵝PA1載具，以獵雷聲納、攝影機探測海床上的物體，聲納資訊與攝影機影像透過載具尾部的光纖傳給母艦，供操作人員進行辨識；一旦完成識別與定位後，就派出負責掛載滅雷炸彈的企鵝PB3前往標定的位置，透過前方攝影機確認水雷位置，將滅雷炸藥放置在水雷附近，最後由操作人員控制以聲力遙控方式引爆滅雷炸彈，將摧毀水雷。除了攜帶炸藥外，企鵝獵雷載具還能換裝與掃雷具類似的爆破式割刀，對付繫留雷與沈雷。

除了獵雷任務之外，歷年來幾次尋找失事戰機、民航機殘骸，海軍也有出動永豐級獵雷艦，使用艦上的水下探測、識別不明物體的能力；例如1992年IDF戰機的第二號原型機失事 、1999年幻象2000失事以及在2002年華航的澎湖空難等 ，都有派遣永豐級獵雷艦並以企鵝載具進行識別。

除了企鵝載具之外，永豐級亦配備磁性感應與聲感應掃雷具，必要時可進行傳統掃雷作業，將未找到的水雷予以爆破。雖然擁有各式水雷反制載具，但永豐級還是有六名水中爆破中隊（UDT）特戰人員駐紮於艦上，負責水深50m以內的潛水掃雷任務；艦上搭載兩艘RHBI小艇，供水中爆破隊靠近水下爆裂物，並在爆裂物旁放置滅雷炸彈。  

永定號（MHC-1303）後部搭載的RHIB小艇，供水中爆破中隊使用；

掛在旁邊的紅色物體是水中爆破中隊用來處分水雷的炸彈。

永定號（MHC-1303）後部存放的拖曳式掃雷設備的各型拖曳體。

由於企鵝獵雷載具原廠STN Systemtechnik以及供應獵雷艦零件的呂森造船廠積極爭奪台灣的合約，過程中發弊案（與汪傳浦、郭力恆乃至於尹清楓命案有關）而影響企鵝載具的後續維護，一度 導致整個艦隊裡只剩一具企鵝堪用的窘況。據海軍的說法，這種缺料的問題多半已經解決 ，且本地工廠已經有仿製企鵝載具零件的能力，故維修作業不一定要仰賴原廠。

相關弊案 

就如同1980年代後期海軍許多對歐洲的軍購案，獵雷艦案也無法倖免於弊案的陰影。 如同前述，台灣海軍在1992年9月與呂森簽署價值2200萬德國馬克合約，為獵雷艦以及艦上裝備（尤其是遙控獵雷載具）供應零組件與後勤支持，後續還有大約1700萬馬克的合約。然而提供獵雷艦水下遙控除雷載具的德國STM廠突然被德國政府收回輸出許可，頓時讓呂森船廠代理台灣獵雷艦業務少了極重要的一項，遙控獵雷載具堪稱獵雷艦後續維修的最重要的部分。當時，據說代表STM廠的張姓代理商和台灣海軍接觸，且有部分的現役軍官跟他們有接觸，沒多久，海軍總部就收到黑函，指稱郭力恆和尹清楓入股到張姓代理商這家公司，國防部政治作戰局軍紀監察處（政三處）遂進行調查。呂森與STM代理商爭奪遙控獵雷載具合約，引起代理呂森的台灣旅德軍火代理涂鄭春菊（常稱「塗太太」）和1993年5月上任的海軍武獲室尹清楓的爭執，尹清楓認為涂寫黑函抹黑他，而涂則矢口否認；涂鄭春菊也曾找張姓代理商對質，問他是否真的代理STM廠的零附件，遭到對方否認。 1993年12月9日上午，尹清楓失蹤，10日被漁民發現浮屍於宜蘭東澳車站附近烏岩角外約四、五百公尺處海面。

尹清楓命案爆發後，台灣方面開始調查；在偵訊重要嫌疑人、海總武獲室上校組長郭力恆時，獵雷艦案與向義大利採購海測艦的弊案也遭到曝光。獵雷艦部分，早在1988年11月上旬，郭力恆便將海總內部關於獵雷艦購案的相關機密資料洩漏給 代理德國廠商的軍火商汪傳浦，使汪傳浦在有內幕消息之下，能以有利地位爭取到德國呂森造船廠的產品；為此，汪傳浦給了郭力恆1900萬台幣的賄款。 在1993年12月18日，軍事檢察官涉及獵雷艦弊案、妨礙軍機治罪條例和拉法葉艦弊案共三案為收押郭力恆，1994年12月18日就獵雷艦軍購弊案、妨礙軍機治罪條例 ，判決郭力恆無期徒刑，1995年1月24日定讞。2013年8月 軍審法修法（因洪仲丘案）之後，郭立恆於8月15日移監台北監獄服刑，隨後以自身符合「自首」條件 （郭力恆找到20年前在台北憲兵隊的一段筆錄，証明案發時是自首），向台灣高等法院聲請減刑獲准。郭力恆在2015年6月23日執行完畢出獄。

在2000年陳水扁政府上台後，法務部與監察院立刻開始重新調查拉法葉等海軍弊案，並在2001年7月5日展開第一波起訴，其中拉法葉案部分起訴六人；在獵雷艦案 部分，特調小組起訴了前海軍總司令葉昌桐、前海總艦管室中校袁友範以及前海總艦管室少校彭繼岡。在 1988年台灣與西德簽訂獵雷艦採購合約時，規定除交艦基本價款之外，另需依物價指數及工資變動等因素加計造艦增漲款， 但合約中沒有規定增漲款的利息是否也應給付；當時身為靖海案承辦人的袁友範，日後被指控於1991年6月利用相關業務機會，得知有增漲款有利息結餘， 遂以偽變造海總公文書方式，函請銀行詐領67萬德國馬克（約新台幣1146萬）增漲款與利息並侵吞。事實上，海總在更早便就發現袁友範涉嫌侵吞公款，然而當時獵雷艦案仍在保密期， 如果當時便將袁友範依軍法起訴，就會導致機密曝光，因此當時海軍總司令葉昌桐遂決定讓袁友範退伍 。日後檢方以貪污截留公款及偽造文書起訴袁友範，參與過程的德國採購小組小組長彭繼岡則以收受贓物罪起訴，而總司令葉昌桐也因為讓袁友範退伍的處置， 遭檢方以「包庇下屬」的罪名起訴。獵雷艦案於2004年在台北地方法院一審 宣判，葉昌桐被裁定在「維護機密」的前提下做出適當處置，因而宣告無罪，彭繼岡亦獲判無罪，而袁友範因犯行曝光時仍有軍職，受軍法調查管轄，因此不予受理；然而在2005年11月的二審時，除了葉昌桐 維持無罪之外，彭繼岡則由於「罪證確鑿」，改判有期徒刑1年2個月、剝奪公權3年，袁友範部分則發回台北地院重審。 在2009年10月間，台北地方法院針對袁友範做出一審宣判，判處有期徒刑7年；不過由於袁友範在偵查中已經坦承犯罪，且主動繳交所有不法贓款，因此台北地方法院在2010年6月30日二審宣判時，改盼袁友範有期徒刑3年8個月，褫奪公權3年。

依照前海軍武獲室中校參謀郭璽在2023年9月12日「EToday新聞雲」的「豈有此呂」節目透露， 他從美國留學取得博士學位歸國後，調往海軍武獲室，隨後尹清楓調來作為武獲室執行長；隨後一年時間郭璽都在尹清楓手下做事， 主要經辦海測艦案（後來意大利建造的達觀號），經常加班到晚上2、3點趕報告。 郭璽認為，尹清楓命案應該與拉法葉艦無關，因為造艦合約當時已經決標；最有可能的導火線應該是 獵雷艦零組件（尤其是企鵝獵雷載具）競標案；郭璽表示當時尹清楓快給幾個相關軍火商（包括「塗太太」） 逼瘋了，海軍總司令莊銘耀也快給幾個相關立委逼瘋了。