安杜里爾大型無人水下載具/海床哨兵水下自主感測網路/銅斑蛇攻擊性水下載具

安杜里爾大型無人水下載具/海床哨兵水下自主感測網路/銅斑蛇攻擊性水下載具

(上與下)安杜里爾以「鬼鯊」為基礎自費發展Dive-XL無人載具，2024年在加州外海進行測試。

Dive-XL無人載具投放安杜里爾公司的海床哨兵（Seabed Sentry）模組化感測器節點的示意圖。

安杜里爾在2025年9月台北航太與國防展（TADTE 2025）中展出的Dive LD大型水下自航載具模型。

安杜里爾Dive-XL水下無人載具

(上與下)安杜里爾以「鬼鯊」為基礎自費發展Dive-XL無人載具，2024年

由美國海軍進行各項測試。

在2024年12月10日，安杜里爾公司公開了Dive-XL無人載具，這是該公司自費、以先前為澳洲XLAUV項目開發的「鬼鯊」（Ghost Shark）為基礎發展的超大型水下無人載具驗證原型。安杜里爾澳洲分公司（Anduril Australia）在2022年5月獲得澳洲的合約，第一艘鬼鯊原型在2024年4月交付；隨後該公司在2025年8月底獲得澳洲的首批「鬼鯊」量產合約；杜里爾宣稱，「鬼鯊」從項目啟動（約2022年）到進入實際部署，僅僅不到三年時間，創下該公司紀錄。鬼鯊載具長約5.8m，重2.8公噸，最大水下航速為7節、作戰半徑約為310海里（580公里）。

安杜里爾公司透露，Dive-XL日前完成了一次連續100小時的航行，是當前這類尺寸載具完成的最長時間單一航安杜里爾公司表示，現階段Dive-XL在加州海岸測試，蒐集寶貴的資料來強化在各種水下環境的作業能力；因為加州沿岸海底地形有如海床上的「大峽谷」（Grand Canyon），某些類型類似星際大戰（Star Wars）的場景，這樣的複雜地形會影響水下載具自主作業的表現。隨後，Dive-XL原型還準備在2025年上半進行一次航程1000海里的任務遠航，全程在水面以下。

Dive-XL採用模組化設計，除了標準部位如前部（包含水下感測、導航控制系統等）、尾部（包含推進器、控制面、伸縮通信桅杆），中間的籌載艙區能根據客戶（政府單位或商業公司）需求來安裝各種籌載，並可換上更長的艙區（至多3倍長）來容納大型任務籌載；而延長的籌載艙段以及模組可以在數小時的時間完成拆裝（只需使用卯接）。基本長度的Dive-XL可裝入40英尺集裝箱（FEU），由一般拖車、集裝箱船或C-17運輸機載運與部署。

在2025年3月，安杜里爾公司公開了海床哨兵（Seabed Sentry）模組化海床感測器節點以及銅斑蛇（Copperhead）系列一次性攻擊用水下無人載具（UUV）（另有專文介紹），這些籌載都能由Dive-XL載具投放。

到2024年年底，美國海軍第一無人水下載具團（Unmanned Undersea Vehicle Group One，UUVGRU 1）以及第三無人水下載具團（UUVGRU 3）都在接受訓練來操作測試Dive-XL。UUVGRU 3是在2023年成立，原本是為了操作美國海軍超大型無人水下載具（XLUUV）項目的首批五艘人載具，即由波音研製的虎鯨（Orca）XLUUV載具（合約在2019年簽署）；然而，此一項目因為美國海軍反覆變更需求，面臨嚴重超支落後，最後在2025年底遭到取消。之後美國XLUUV項目修改採辦方式，轉向已經發展成熟的現貨產品如Dive-XL，而非如虎鯨這樣比較傳統、專為美國海軍需求量身訂製的開發模式，例如2025年4月中旬美國國防部創新團隊（Defense Innovation Unit）首次公布的自主作戰海洋平台（Combat Autonomous Maritime Platform，CAMP）。在2026年3月12日，安杜里爾（Anduril）發佈聲明，該公司被國防創新單位（DIU）與美國海軍選為CAMP項目合作伙伴，在簽約後四個月完成原型載具的性能展示。安杜里爾以該集團先前為澳洲XLAUV項目發展的Dive-XL載具為基礎來發展CAMP提案，成為波音的虎鯊之後美國海軍第二型XLUUV。

Dive-LD大型水下無人載具

Dive-LD長5.8m、直徑1.2m、重2720kg，水下航速約2至7節，載具電池的電能為93KWh，以2.5節低速可持續在水下作業10天，如以4節航速可持續在水下作業4天，最大潛航深度6000m，具備模組化的籌載設計，能搭載各種感測器籌載（如合成孔徑聲納、多音束測深儀、磁力儀、高解析度攝影機...等）進行長程水下監視、戰場情搜以及指揮安杜里爾的銅斑蛇（Copperhead）水下自主攻擊載具集群進行作戰等功能。Dive-LD的水下導航系統結合慣性導航系統（INS）、都卜勒速度計（DVL）、探測與海床間距等多項感測器，能在深海自主作業時維持高精度定位能力，而不需要浮出水面使用GPS修正，導航誤差可控制在總航程0.02%以內，對於長距離自主巡航與海底設施定位等工作具重要價值。Dive-LD的模組化任務艙設計使其能迅速更換第三方開發的籌載，由於採用開放式軟體架構，短時間（約兩星期）就能修改軟體來適配。

在2025年4月5日，安杜里爾公布，已向美國海軍交付第一艘Dive-LD大型自主水下載具給第一無人水下載具中隊（UUVRON-1），UUVRON-1的任務是操作和發展水下無人載具，用於情報、監視、偵察（ISR）和其他海軍的任務。在2027財年美國海軍申請書中，包括申請購買45艘安杜里爾的Dive-LD大型水下無人載具（LUUV）。

安杜里爾公司的「海床哨兵」是一種由投放式感測器節點構成的水下感測網路，每個感測器節點

具有人工智能（AI）式的自主控制能力、模組化任務籌載以及水下通信傳輸能力。此種感測器節點

能快速佈放到任何水域，除了用於反潛探測之外也可用於海床重要基礎設施監視保護。感測器節點

透過前部的錨來固定在海床上，要回收時機錨切斷，讓浮標體浮上水面。

「海床哨兵」前部總成，結合了感測器以及控制單元，以及一個用來將節點固定在海床上的伸縮錨；

此一頭部結構在部署時會向下轉90度，使錨體朝下。「海床哨兵」安杜里爾開發的Lattice人工智能軟體控制

（上與下）Ultra Maritime與安杜里爾合作，將該公司「海矛」水聲感測器結合到「海床哨兵」的

籌載艙裡。這套水聲感測陣列透過可伸縮的纏捲式線圈來部署，延伸距離可達100m左右。

「海床哨兵」部署在海床上的想像圖，前方籌載艙伸出一個錨將節典故釘在海床上，

SAS 2025上安杜里爾公司展出的「海床哨兵」結合Ultra Maritime公司「海矛」水聲傳感器的模型，

安杜里爾公司的X-Dive大型無人載具部署「海床哨兵」感測器節點到海床上的想像圖，

能快速部署形成一個無限的海底傳感網路，每個節點之間靠水下資料鏈（聲學或光學）溝通。

「海床哨兵」水下監視網路

2025年4月3日海上-空中-太空展（Sea Air Space，SAS 2025）前夕，美國安杜里爾公司（Anduril）公布一種嶄新、可快速重新部署的網路化海底監視系統，稱為海床哨兵（Seabed Sentry）。安杜里爾是2017年五角大廈在矽谷開設合作辦公室後誕生的首批新創公司之一，主要業務是針對軍事的人工智能應用領域。

哨兵是一種全新的海底感測器網路，由許多裝載感測器的節點構成；傳統的固定式、由纜線連結的海底監視系統（如SOSUS）部署與維護十分昂貴且缺乏彈性、不易於部署，「海床哨兵」的感測器節點能構成無線的深海感測網路，可迅速部署在任何需要的水域，並在實時交換關鍵資訊。這些感測器節點具備成本相對低廉、簡單可靠、可回收重複使用的特性；每個感測節點具備聯網通信能力（裝備安杜里爾開發的水下聲學、光學資料鏈系統）。「海床哨兵」除了可用來監視水域中的船艦與潛艦、協助友軍進行反潛作戰外，也能部署在高價值海底基礎設施（如天然氣輸送管線、重要海底通信網路纜線等）附近進行監視。在此前，安杜里爾公司已經發展陸基的「哨兵」系統，用大量分散式感測節點探測空中或地面威脅。

「海床哨兵」頭部安裝的控制與感測器總成，頭部側面的八角型物體就是伸縮錨

的底板，用來將浮標體固定在海床上。

「海床哨兵」部署到海床上的想像圖，頭部艙下轉90度，伸出錨體固定在海床上

「海床哨兵」系統每個感測器節點是圓柱形浮標狀的容器，直徑21吋（533mm），每個長度約8英尺（約2.5m）；每個節點頭部是自主控制裝置以及感測器總成，並且結合一個伸縮錨來將感測器固定在海床上，部署時頭部向下轉90度使錨體朝下；節點中部主體是一個籌載艙，容量在0.5立方公尺以上，根據任務來搭載不同的籌載模組。每個節點內嵌安杜里爾的核心技術：Lattice人工智能軟體套件，這是一種符合美軍「聯合全域指揮管制」（Joint All-Domain Command and Control，JADC2）架構的商規方案，能結合各型水上/水面/水下無人載具、雷達、飛彈系統等作戰平台與節點，運用Lattice的AI自主決策等輔助決策能力，有效提升戰場資源管理能力。

「海床哨兵」採用開放式系統架構，能隨時插入相容於介面的第三方籌載（如感測器、子系統等）。感測器節點部署深度超過500公尺，部署後能持續運作超過數月乃至於一年。節點本體為正浮力，當需要回收（如電力即將耗盡）時可發出通知信號；回收時，錨就自動切斷，使節點本體上浮到海面而被回收；而只需要清理節點外殼上附著的生物（如藤壺）、進行必要檢查、重新充電並裝上新錨，就可以立刻重新部署；或者，也可更換其他籌載來執行其他任務。為了能讓感測器節點在水下長期工作，「海床哨兵」使用的各種控制運算軟硬體（尤其是AI演算法）必須著重於降低功耗。

安杜里爾也與Ultra Maritime結成策略聯盟，將Ultra Maritime的「海矛」（Sea Spear）感測器籌載結合到「海洋哨兵」的節點裡。「海矛」類似於艦載拖曳陣列聲納上的水聲感測單元（Ultra Maritime的重要業務之一就是艦載拖曳陣列聲納系統），使用一種網狀的纏捲式線圈（truss cross）整合到「海床哨兵」的模組籌載艙中，線圈上布滿著水聲傳感器單元；線圈平時收容在籌載艙裡，部署時可往外伸出長達100m左右。「海矛」以被動聽音工作，透過結合人工智能（AI）以及機器學習（ML）的聲納控制演算法控制。「海矛」能結合其他反潛用水下聲學感測器（如空投的主動聲納浮標、艦載與機載主動聲納）進行多基運作。

傳統如SOSUS的纜線式海底感測器陣列不僅昂貴，且需由大型水面船隻鋪設，很容易被敵方蒐集到部署位置的情報進而避開。而「海床哨兵」的感測節點就可輕易由各種有人、無人的水面或水下載具投擲部署。例如，安杜里爾開發的Dive XL大型水下無人載具（即為澳洲海軍XLAUV項目開發的「鬼鯊」（Ghost Shark）就可用來部署「海底哨兵」的感測器節點，大幅增加了部署感測器節點時的隱蔽性。

在2025年7月底，安杜里爾向Naval News透露，除了美國之外，安杜里爾也將海床哨兵推向歐洲，滿足歐洲多個深度、水溫不同的海底監視需求，例如用來填補北大西洋上格陵蘭-冰島-英國（GIUK）反潛防線之間的空隙，以及部署在北海等地的海床上來監視歐洲國家的關鍵海底設施如通信電纜、天燃氣輸送管的安全。

近年俄羅斯與中國靜音型潛艦數量日漸增加，以及使用船隻拖錨等方式蓄意破壞對手的海床基礎設施情況下，部署「海床哨兵」這樣的感測網路提供了反潛作戰以及保護水下關鍵基礎設施的一種選擇。

「銅斑蛇」一次性水下無人載具

（上與下）安杜里爾的「銅斑蛇」一次性攻擊無人水下載具，這是第一種具備類似魚雷能力的水下無人

自航載具（AUV），具備水下自主航行、遊蕩與搜索辨識目標能力，可搭載戰鬥部進行攻擊，或者

搭載其他感測器等當作一般的UUV使用。此系列中，「銅斑蛇-500」體型類似MK-48 533mm重型魚雷，

（上與下）安杜里爾在2025年9月台北航太與國防展（TADTE 2025）中展出的銅斑蛇500M自主

水下攻擊載具，旁邊是該公司的Dive LD水下載具。安杜里爾在2025年8月與台灣中科院簽署合作備忘錄，

將安杜里爾的Lattice自主決策軟體平台導入中科院，並以技術轉移方式在台灣生產安杜里爾的幾種無人系統

（如梭魚-500低成本巡航飛彈、銅斑蛇-500M自主水下攻擊載具、Dive-LD水下無人載具等），協助

中科院建置台灣本土的無人自主系統不對稱作戰、獵殺網路。攝於2025年9月20日。

台灣中科院引進的Dive-LD載具，引進後投入海底電纜巡檢展示驗證任務，並評估水下搜救、

海事事故蒐證及海床測繪等用途。此為2026年6月首次公開的畫面，同年8月完成接裝。

在2025年4月7日海上-空中-太空展（Sea Air Space，SAS 2025）前夕，安杜里爾（Anduril）公開了該公司研發一年的銅斑蛇（Copperhead）系列一次性攻擊用水下無人載具（UUV），宣稱這是全世界第一種類似魚雷的自主航行水下載具（Autonomous Unmanned Vehicle，AUV）。銅斑蛇跟魚雷類似，可搜索並攻擊敵方潛艦與船艦，但具備人工智能（AI）來進行決策以及搜索、識別目標，類似水下的遊蕩彈藥（loitering munition）。「銅斑蛇」是一種介於水雷與魚雷之間的武器系統，具備自主航行與智慧決策，可在水中航行作業期間自動辨識以及攻擊目標，能以群集自航部署在敵方艦隊必經航道或集結準備作戰的錨地潛伏並伺機攻擊，可作為反潛阻柵、攔截艦隊或攻擊敵艦隊集結錨地等工作。

安杜里爾宣稱，銅斑蛇系列的成本只有目前傳統型魚雷的幾分之一；而且使用時如沒有消耗掉，還可回收，檢整後重複使用，不像傳統的魚雷戰雷發射後都消耗掉了。安杜里爾表示，他們的產線系統的目標是每年能生產數百甚至1000多枚銅斑蛇；反觀MK-48與MK-54等精密複雜的傳統型導向魚雷同期的產量都嚴重不敷需求。

安杜里爾展出的銅斑蛇系列包括銅斑蛇-100與銅斑蛇-500；銅斑蛇-100是100磅級UUV，尺寸類似324mm的MK-54 輕型魚雷，而銅斑蛇-500則為500磅級，尺寸類似533mm的MK-48重型魚雷，但是銅斑蛇系列的重量都比對應的魚雷輕，最大水下航速約30節以上。相較於傳統魚雷採用圓柱外型，銅斑蛇系列的外殼截面類似方形，主要由平面構成，能使生產製造工作更容易且便宜。安杜里爾表示，該公司發展的Dive-XL水下無人載具能搭載數十枚銅斑蛇-100，或者多枚銅斑蛇-500。

安杜里爾表示，銅斑蛇系列非常類似該公司其他的水下無人系統，包括操作人員設置參數的方式、自主控制系統做決策以及選定目標等等。而隨著威脅類型演進，該公司升級了自主追蹤軟體，能跟隨目標的運動以及跡訊。銅斑蛇系列也跟安杜里爾其他UUV一樣採用模組化的籌載，除了裝備戰鬥部之外，也能根據需求裝備主動、被動聲納，或者磁強計（magnetometer）、側掃聲納、化學探測器等，作為一般的UUV使用。

與安杜里爾其他的無人系統類似，銅斑蛇系列的自主控制系統都使用該公司的Lattice人工智能軟體，以及該公司開發的海下資料通信、分享、處理能力，包括聲學以及光學（可能是雷射）等水下資料傳輸技術；由Lattice人工智能控制軟體的各個水下載具彼此間能透過資料鏈相戶溝通協調，分享信息。由於水下通信傳輸的頻寬比在水上使用傳統無線電資料鏈低得多，所以安杜里爾花費許多時間研究軟體開發，確保利用頻寬有限的水下通信系統順利完成協調、傳輸等工作。

安杜里爾表示，銅斑蛇這種攻擊性UUV並不能完全取代傳統的魚雷，而是提供另一種成本低廉的反潛選項。相較於美軍制式的MK-48潛射重型魚雷或船艦、航空機載MK-54輕型魚雷，銅斑蛇的高速性能差了一大截（例如MK-48最大航速超過60節以上），裝載的戰鬥部威力以及聲納尋標器的探測範圍也不及正統魚雷，而且無法從正規作戰船艦或攻擊潛艦的魚雷發射管，或由艦載直昇機、反潛機空投；因此，銅斑蛇只比較適合用於守勢作戰。相對地，銅斑蛇能輕易部署在各種海上非作戰型有人平台（例如有大甲板與艙室空間的運輸船艦）或水面無人載具上，在戰爭爆發時能快速大量部署並形成有效的制海戰力，而不像傳統魚雷只能部署在少量專業高價值有人作戰平台（如水面作戰船艦、潛艦）上。銅斑蛇廉價且利於生產部署的特性，在面對美國海軍未來可能的對手──尤其是擁有數量龐大海軍船艦資產的中國海軍──將十分重要。

安杜里爾與台灣的合作

在2025年8月，美國國防新創公司Anduril證實與中科院結盟，將該集團無人系統的關鍵技術「Lattice 」作業系統（OS）平台輸出給中科院，並透過技術轉移等方式協助中科院開發無人載具。Lattice軟體平台是符合美軍「聯合全域指揮管制」（JADC2）架構的商規方案，能納入無人機、雷達、飛彈系統等作戰平台與節點，透過AI自主決策等輔助技術，有效提升戰場資源管理能力。中科院人員向自由時報表示，Anduril公司的Lattice平台則會位於無人系統（如中科院開發的各種無人載具）指揮管制鏈的中上端，在後方指揮整合各種無人系統群蜂以及其他平台進行決策。

安杜里爾在2025年9月台北國際航太國防展（TADTE 2025）展出的

銅斑蛇500M水下攻擊載具，是該公司準備與中科院合作技術轉移在台灣

生產的系統。攝於2025年9月20日

在2025年9月台北國際航太國防展（TADTE 2025）中，Auterion、Anuril等美國廠商紛紛展出與台灣中科院（NCSIST）合作進行的無人系統方案。其中，Anuril配合中科院展出Dive-LD無人水下載具（USV）、銅斑蛇（Copperhead）-500M自主水下攻擊載具（相當於水下遊蕩彈藥）以及梭魚（Barracuda）-500低成本巡航飛彈。Dive-LD艇長5.8m、直徑1.2m、重約3噸，可在水中潛航十天，能進行長程水下監視、戰場情搜以及指揮銅斑蛇水下載具集群進行作戰等功能。

中科院引進的Dive-LD載具，引進後投入海底電纜巡檢展示驗證任務，

並評估水下搜救、海事事故蒐證及海床測繪等用途。此為2026年6月首次

公開的畫面，同年8月完成接裝。

在2026年6月下旬，中科院透露會在9月正式接收美國安杜里爾公司Dive-LD大型自主式水下載具（AUV），引進後優先投入海底電纜巡檢展示驗證，並評估運用於水下搜救、海事事故蒐證及海床測繪等任務，建立自主的長時間自主水下偵測能力。此次中科院引進的Dive-LD配置的感測器包括合成孔徑聲納、多音束測深儀、磁力儀及高解析度攝影機等。