前身：反制魚雷（CAT）以及超輕型魚雷（CVLWT）

早在1990年代末期，美國海軍就委託賓夕法尼亞州立大學應用物理實驗室（Pennsylvania State University Applied Research Laboratory，PSU-ARL）開發CAT反制魚雷（Countermeasures Anti-Torpedo，CAT），作為反制來襲魚雷的硬殺手段，隨後這個項目發展成通用超輕型魚雷（Common Very Lightweight Torpedo ，CVLWT）或稱超輕型魚雷（Very Lightweight Torpedo，VLWT）。結合CAT「硬殺」手段、反魚雷誘餌「軟殺」手段、魚雷警告系統（Torpedo Warning System，TWS）以及原有AN/SLQ-25A/B/C魚雷反制系統而成為的AN/WSQ-11魚雷防禦系統（Torpedo Defense System，TDS，另有專文介紹），在2010年代曾部署在多艘美國航空母艦上進行測試，不過這個項目在2018年取消。在2016年，PSU-ARL將VLWT的技術轉移給軍工業界。

2013年5月中旬喬治.布希號（CVN-77）航空母艦首次測試反制魚雷（CAT）

的畫面。

CVLWT的直徑只有6.75吋（171mm），長度僅85吋（2.159m），重量小於220磅（99.8kg，約只有MK-48重型魚雷的1/16），使用類似MK-50輕型魚雷的化學能推進系統（Stored Chemical Energy Propulsion System，SCEPS，以鋰金屬與六氟化硫(Li-SF6)反應），能在發射後7到11秒加速到極速的一半。CVLWT能依照不同的需求換裝不同尋標器模組，不只作為反魚雷，也可作為輕型反艦與反潛魚雷，可安裝在體型較小的無人直昇機、無人水面載具（UAV）或無人水下載具（USV）；而如果用於一般潛艦的533mm魚雷管，就可以透過多聯裝容器，一次裝填多枚備射彈，使得潛艦能同時接戰更多水下目標。

諾格集團開發的超輕型魚雷（VLWT）原型

在2016年，諾格集團以一架Bell 407直昇機進行VLWT超輕型魚雷的空投測試。

在2020年5月1日，諾斯洛普.格魯曼集團（Northrop Grumman）正式發表該集團研製的VLWT版本，此時已經經過試射；例如在2016年，諾格集團以一架Bell 407直昇機進行了VLWT魚雷的空投測試。諾格集團是美國海軍現役各種魚雷（MK-48、MK-54）的導引段主承包商。

MK-58緊湊快速攻擊武器（CRAW）

在2020年5月公布的2021財年美國海軍預算申請中，出現了反魚雷緊湊快速攻擊武器（Anti-Torpedo Torpedo Compact Rapid Attack Weapons program，ATT CRAW）項目，當時編列4950萬美元研發預算， 文件記載是發展一種85英吋長（2.16m）、直徑6.75英吋（171.45mm）、重220磅的武器（實際上就是延續CAT的外部尺寸重量規格），能由垂直起降無人航空機（VTUAV）、水下無人載具（USV）部署發射來攻擊敵方潛艦， 並且是基於已經開發完成的反制魚雷（ATT）的硬體發展。隨後CRAW獲得MK-58的編號。

CRAW可作為攻擊性武器，或者用來擊毀敵方來襲魚雷的硬殺反制手段（即原本CAT項目的用途），能從（但不限於）潛艦533mm魚雷管發射。在2021年7月28日，諾格集團表示，預期美國海軍會在8月或9月公佈超輕型魚雷（VWLT） 的需求徵詢書（Request for Proposals，RFP）；這項RFP原本預期在2021年1月公佈，因故延遲。在2024財年預算中，美國海軍正式將原本CAT項目的裝備發展與程序整合到CRAW項目中。

依照2023年美國海軍預算書記載，最初CRAW打算作為從潛艦誘餌發射管發射，此外也提出了從潛艦垂直發射器發射的需求。在過去，美國在攻擊潛艦上部署的垂直發射器都用來裝填戰斧巡航飛彈，而無法使用反潛魚雷；而CRAW則使潛艦上能從內部再裝填的魚雷管，以及無法從內部裝填的垂直發射器，都可以使用這種反潛武器，而且每個發射管同時能裝填多枚，使潛艦攜帶的反潛武器數量大幅增加，更能面對2020年代以後崛起的中國、俄羅斯水下威脅。CRAW獲得了MK-58的型號。

配合CRAW，美國海軍也在發展配套潛艦的裝填與發射技術。在2020年代上半，海軍研究辦公室（Office of Naval Research，ONR）開始推動全頻譜水下作戰（Full Spectrum Undersea Warfare，FSUSW）項目，目標是將新技術迅速部署到海上作戰中，並展開了相關原型計畫，包括讓潛艦能發射如MK-58 CRAW緊湊魚雷或其他無人載具。在2024財年預算書中，ONR測試了一些原型，包括研究MK-58 CRAW魚雷的再裝填方式。在2025財年預算中，ONR原訂在維吉尼亞級潛艦上測試「左輪槍」（Revolver）以及「裝填器」（Reloader）等能提高潛艦籌載量的原型設備，預計在2025年在「左輪槍」採辦項目（Program Of Record，POR）PMS-415之下頒佈設計合約，內容包括發展第二代（GEN 2）的 「左輪槍」（Revolver）以及「裝填器」（Reloader），基本結構是「左輪槍」附加「裝填器」並與水下無人載具（UUV）、無人飛行載具（UAV）等籌載物結合。「左輪槍」並不是永久性的裝置，而是跟一般魚雷、飛彈類似的籌載物，以類似的方式裝填到潛艦魚雷管中。

在2026財年美國海軍預算書中，ONR提出「多載具魚雷管防衛系統」（Multi-Vehicle Torpedo Tube Defense System，MVTTDS）或「左輪槍多重籌載」（Revolver Multi-Payload，Revolver MP）等項目，目標是能在潛艦533mm魚雷發射管中同時裝填多件較小型的武器，以因應美軍印太司令部（U.S. Indo Pacific Command）與戰略辦公室（U.S. Strategic Command）提出的緊急需求。依照2026財年預算書記載，Revolver MP是一種發射器整合套件（launcher integration kit），使一個533mm潛艦魚雷管能同時容納多件武器或無人系統，包括直徑6.75吋的MK-58 CRAW以及直徑3英吋（76mm）的潛射水下無飛行人載具（UAV）等等。在2026財年預算計畫中，「左輪槍多重籌載」項目會測試直徑3英吋的UAV以及某些水下誘餌系統。

依照2026財年美國海軍預算書中關於MK-58 CRAW項目的記載，賓夕法尼亞州立大學應用物理實驗室（PSU-ARL）負責CRAW的技術插入（Technology Insertion 1，TI1）階段，而雷松（Raytheon）負責緊接著的TI2，雙方各發展一種不同版本的CRAW來滿足艦隊的需求。其中，PSU-ARL負責的CRAW TI-1以原有的ATTDS反魚雷項目為基礎發展的小直徑反潛/反魚雷魚雷的快速原型，屬於中等採辦（Middle Tier of Acquisition ，MTA）的範疇，可將這種超輕型反潛魚雷快速部署到艦隊中，在兩年內達到早期作戰能力（Early Operational Capability，EOC），目標在2026財年能在作戰相關環境（operationally relevant environment）下進行性能展示。左輪槍多重籌載（Revolver MP）以及裝填器（Reloader）項目也會配合CRAW TI-1一起開發，使CRAW TI-1能部署到維吉尼亞級潛艦的魚雷發射管以及垂直發射器中。CRAW TI-1會快速部署到潛艦部隊中形成殘差作戰能力（Residual Operational Capability）。

至於雷松發展的CRAW TI-2則會是正式版本，會以TI-1的硬體設計為基礎進一步擴充能力、替換過時組件，並修改設計來適應大量生產，能廣泛部署於潛艦部隊；這樣的發展路徑能減少CRAW TI-2所需的成本，並加快開發進度。CRAW TI-2的早期原型預計在2026財年起交付，並在同財年用於反魚雷、反潛作戰的發展測試（Development Testing，DT），估計在2030年起開始服役，可大幅增加潛艦武器艙的裝載數量。

除了將CRAW作為反潛武器外，2026財年預算也包括反魚雷防禦系統（ATTDS）能力升級，包含在現有AN/SLQ-25E魚雷反制系統中加入反魚雷版本（ATT）的CRAW作為硬殺能力，升級活動持續到2030財年完成，打算安裝在165艘各型水面船艦上。在2026財年CRAW項目的預算中，大約2400萬美元是用來發展安裝在水面船艦跟潛艦上的反魚雷（ATT）軟體，並排訂在先進處理器構築2（Advanced Processor Build，APB2）交付，APB-2的發展持續到2026財年第四季。至於APB-1則是發展CRAW用於維吉尼亞級核子攻擊潛艦的反潛作戰版。