1965年6月，美國海軍啟動深海救救援具(Deep Submergence Rescue Vehicle，DSRV)，選定洛克希德飛彈與太空公司（Lockheed Missiles and Space Company）為主承包商，總共建造了兩艘，分別為神秘號(USS Mystic DSRV-1)與愛佛龍號(USS Avalon DSRV-2)。 神秘號在1970年1月24日下水，6月交付；愛佛龍號在1971年下水；以1972財年幣值計算，DSRV項目的經費為1億6490萬美元。洛克希德飛彈與太空公司前期為了贏得設計製造合約，自行建造了名為Deep Quest的原型，在1967年6月下水；在1970年，Deep Quest被來搜尋與打撈一架1944年1月在聖地牙哥海軍航空站（Naval Air Station San Diego）附近墜海的一架F-6F3地獄貓（Hellcat）戰鬥機的殘骸。

正準備裝入C-5戰略運輸機的神秘號（DSRV-1）

愛佛龍號（DSRV-2）正被安裝於一艘潛艦的背上。 

神秘級DSRV浮航排水量30.5ton，潛航排水量38噸，長15m，艇體直徑2.4m，最大寬度3.4m，編制三名艇員；其水下作業航速4節，以3節速率可在水下操作30小時。DSRV的最大操作深度約為1524m，艇上配備搜索遇難潛艦位置的聲納，偵測距離為450m。DSRV編制兩名操作人員，此外可容納24名遇難潛艦上的人員。DSRV操作方式便是在救難艦與遇難潛艦之間一趟趟往返，直到救出所有生還者為止。 

DSRV的外殼是由玻璃纖維製造，裡面安裝了搭載人員與控制裝備的耐壓艙區，由三個相連的球型耐壓艙構成，此耐壓艙由HY-140高張力鋼板製造；耐壓艙區與玻璃纖維外殼之間是自由流水的非耐壓區，安裝了推進系統、聲納等其他設備。這種設計可以減輕重量；如果整個外殼都是耐壓殼體，DSRV重量勢必大增而難以空運，而雪笳型外殼能承受的水壓勢必不如三個球型耐壓艙。耐壓艙的三個球體之中，最前面是駕駛艙，設有兩名人員操作席，而第二、第三個艙則可裝載24名從失事潛艦上救出的生還者；第二個壓力艙下方有一接駁艙口，可與搜救潛艦與遇難潛艦的逃生艙相連接；此一艙口可以調整，使DSRV能靠接北約標準標準潛艦逃生座或其他國家潛艦，並能調整角度來因應失事潛艦座底時的傾斜情況。

裝載於拉荷亞號（USS La Jolla SSN-701）攻擊核潛艦上的神秘號（DSRV-1）

準備進入日本左世保，攝於2002年4月25日。DSRV尾部設有一個三葉片、

可轉向的套軸螺旋槳推進器。

DSRV裝備一個功率15馬力（11KW）的推進電機，用來驅動艇尾的一個套軸螺旋槳推進器，具備轉向能力，可直接控制方向（因此沒有設置舵面），使得DSRV能在海底靈活地運動；此外，艇首與艇尾兩側各有一具7.5馬力的側向推進器，以增加操縱的靈活度。DSRV的動力系統是鋅銀（silver/zinc ）電池，每次潛航作業週期之前需要2小時時間充電。DSRV下方也設置遙控機械手臂，主要用來清除失事潛艦逃生艙口附近的殘骸以確保順利靠接，機械手臂的抓取器最多能處理1000磅（約450kg）重量的物體。  

神秘號（DSRV-1）的駕駛台，有兩個操縱席。

正由吊籃施放入水的神秘號（DSRV-1），周圍有潛水人員作業。

由於DSRV的作業深度高達1500m，遠超過美國海軍作戰潛艦可以存活的深度，因此外界一直懷疑DSRV還被賦予水下救援以外的其他特殊機敏任務， 例如打撈敵方或我方落在海底的機敏殘骸，或者刺探敵方海底電纜、在上面安裝竊聽器等。在服役期間，DSRV的確多次參與美國或多國的聯合潛艦救援演練。

神秘級是全世界第一種專業的潛艦救難用深海潛艇，可在任何一國潛艦遇難後的24小時內經由C-5或C-141長程運輸機進行全球部署，並由卡車運抵救難船隊的港口，裝置於救難船隻（例如美國海軍的信鴿級潛艦救難艦）或潛艦上，並在48小時內救起生還者。能搭載DSRV的潛艦都經過事先改裝，例如拆除後部逃生艙口附近的外板，以安裝DSRV的支撐架，此外還要加裝與DSRV連結的供電與通信等管線。

DSRV-2愛佛龍號在2000年除役，之後被捐給加州的摩里灣海事博物館（Morro Bay Maritime Museum in Morro Bay, California），2014年5月起對外開放展示。DSRV-1神秘號在2008年10月1日除役，被後續美國海軍發展的潛艦救援潛深加壓系統（Submarine Rescue Diving Recompression System，SRDRS）取代，在2014年10月1日被捐給華盛頓州凱波特的美國海軍水下博物館（United States Naval Undersea Museum, Keyport, Washington）。