30mm機砲型：CM-34裝步戰車

在2015年5月下旬，搭載ATK 30mm鏈砲的雲豹IFV照片首度曝光。

依照2014年年底立法院國防委員會對國防部、中科院質詢時的消息，雲豹裝步戰車版確定選擇美國ATK的Bushmaster 30mm鏈砲。原本台灣方面打算以引進技術的方式在台灣生產，但由於ATK開價約10億新台幣，台灣方面認為價格過高，因此決定直接向美國原廠購買而不在台灣生產。

依照2016年1月上旬的消息，雲豹的30公厘鏈砲車型的第一輛在2015年1月完成組裝，經過一連串測試，性能符合預期。雲豹的30公厘鏈砲裝步戰車在2016年底由陸軍開始作戰測評，如順利通過則在民國106（2017年）至民國110年（2021年）生產284輛。30公厘鏈砲車型使用ATK的MK-44 30mm鏈砲，砲身、進彈系統由ATK原廠購買，砲塔系統則由國內自行開發展整合，由軍備局209廠負責全車裝配 。ATK-44有效射程為2000m，選用的彈藥包括MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈，使用MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈時砲口初速每秒高達1400公尺 ，能輕易擊穿5cm厚的均質鋼甲，在2000公尺距離上能擊穿厚度100~110mm的垂直均質鋼甲。MK-44的火砲機構由電動馬達驅動，能有效降低故障機率、輕易排除卡彈，並可執行彈道鎖定，大幅提升戰場射擊精度。雲豹裝步戰車的砲塔的武裝包括一座ATK MK-44 30mm鏈砲、一挺7.62mm同軸機槍與一挺7.62mm車長機槍，砲塔正面兩側設有煙幕彈發射器 ，砲手光電瞄準儀整合第三代紅外線熱影像儀（解析度640x512）、CCD攝影機與雷射測距儀以及傳統光學瞄準通道，具備自動追蹤瞄準能力，射控與火砲系統都具備自動穩定能力。全車可攜帶420發30mm砲彈，可用彈種包括穿甲彈、高爆彈與訓練彈。

由於30mm鏈砲砲塔佔用的車內體積變大，壓縮到車內人員空間，因此雲豹裝步戰車參考國外設計，在外部兩側設置背包架，使乘車人員能將隨身裝備掛在車外，增加車內活動空間。另外，砲塔後方增設置物籃。

雲豹30mm裝步戰車後頂端，左側是「八觀全景系統」，光電籌載分為兩層，

下層的兩圈紅外線/可見光攝影機可融接成360度全週界影像，上層的光電旋轉塔則

提供較遠距離的探測能力。其右邊則是橫風感測器。

雲豹30mm裝步戰車火砲射擊的畫面

在2017年8月台北世貿國防展中首度公開展出的雲豹30mm鏈砲裝步戰車的砲塔頂部左後方裝有一具中科院開發的「八觀全景系統」，為車上乘員提供360度的影像監視偵察功能。其光電觀測塔分為兩層，下層設置多個CCD攝影機與紅外線攝影機，視野涵蓋360度，透過影像融接技術形成無縫隙的360度可見光/紅外線全景視場，使人員能掌握周遭近距離的狀態；而上層則是一個結合離紅外線/可見光攝影機的旋轉塔，用於觀測較遠的區域。「八觀全景系統」提供智慧頭戴顯示模組來向車上人員提供全景視野，此一頭戴顯示模組使用無線傳輸技術與系統連結。

在2017年9月底，台灣國防部與美國Orbital ATK（Alliant Techsystems Operations）公司簽署合約購買285組MK-44 30mm鏈砲，用於284輛CM-32的裝步戰車型（多出的一門用於測試之用），合約總值34億7662萬元新台幣，近期就可以開始交付。同時，消息傳出軍備局205廠打算自行產製ATK-44所需的30mm彈藥，初期評估是先到國外考察並採購相關生產設備，先建立單一彈種的生產線進行試製，規畫在2018年底前完成初期評估規畫，2019年編列預算開始執行，估計生產線設備的投資金額會超過10億元新台幣。

原訂配備MK-44機砲的雲豹裝步戰車在2017年底就可以展開量產作業，全案在民國110年（2021年）完成 ；不過由於2018年1月軍方宣布原先雲豹甲車底盤動力包件的承包商中興電工停權（見下文），隨後重新招標，直到2018年5月底才重新完成第二批284輛動力底盤系統的開標，因此雲豹裝步戰車型的生產也稍微延後。 因此，雲豹30mm機砲裝步戰車型在2018年會先完成四輛預量產型，經過測試之後，從2019到2023年進行量產作業，共生產284輛（含四輛預量產型）。

在2018年10月28日，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時證實，四輛配備國產30m鏈砲型雲豹甲車已於10月19日完成戰術驗證測評，62項主要測評項目全數合格，另62項次要項目只有2項不合格，總評已通過測評，符合陸軍作戰需求。完成測評報告後，陸軍將下達量產決心，照計畫生產284輛，配賦由戰規司決定。此外，軍備局計畫研製輪型105公厘戰砲甲車，房茂宏則表示，此型車載台將會採研改的八輪甲車研構新車型，火砲也會採用新設計。

審計部曾指出，雲豹甲車40公厘榴彈機槍車型（即APC型）已全數撥交各軍種，但30公厘鏈砲車型研製暨相關後勤能量整建情形未盡周妥，肇致全車產製期程耽延亟待研謀改善；而關於雲豹甲車製期程耽延原因，審計部歸納出三大主因，分別是「軍備局對於30公厘機砲及彈藥籌獲決策前後不一」、「生製中心未依規定及計畫期程，訂定研發測試評估計畫並據以執行」、「陸軍司令部未依規定建立維修保養料件存量基準並納儲供補，急缺料件亦未能依交貨期妥為規劃受補期程」等。依照審計部的資料，陸軍司令部統籌辦理「迅馳專案」建案作業，於民國95至110年度（2006至2021年）匡列預算581億8472萬餘元，分批籌獲「40公厘榴彈機槍裝步戰鬥車」、「指揮車」368輛，以及30公厘機砲裝步戰鬥車284輛，並委託軍備局生產製造中心負責產製；其中，30公厘機砲裝步戰鬥車的砲塔系統研製，由軍備局生製中心第205廠製供30公厘機砲，並由國家中山科學研究院負責砲塔與機砲整合成全砲塔系統後，再送至軍備局生製中心第209廠執行車載整合組裝；但4輛30公厘機砲型的雲豹測試良久，機砲的對空與高射角射擊一直未獲滿意結果。而立法院國防外交委員會立委蔡適應則表示，30鏈砲量產預算已解凍，4輛樣車驗評已結束。

國防部在民國107~108年（2018至2019年）編列50億7347萬2000元預算進行雲豹30mm機砲車型的作戰測評，由軍備局生產製造中心及國家中山科學研究院產製4輛裝備30mm鏈砲的試製雲豹IFV，從2018年7到10月由陸軍完成初期作戰測評驗證。確認各項功能、性能均符合作戰需求規範，隨後於2018年12月12日下達量產決心，總計284輛量產型雲豹IFV計畫在民國108年至112年（2019至2023年）陸續交付陸軍，其中在2019年預定交付陸軍26輛、憲兵指揮部6輛（配屬於裝甲憲兵營，防守台北市中樞）。

 在2019年5月下旬，雲豹30mm機砲車型參與漢光35號演習在屏東的「聯合灘岸殲敵作戰實彈射擊」課目，軍方在公開消息中首次稱之為CM-34。

在2020年4月21日，台灣國防部駐美軍事代表團發布修正決標公告，以38億1731萬3520元新台幣總額，向美國Alliant Techsystems Operations （ATK）LLC公司購買30公厘MK-44 30mm鏈砲。此案原在2017年9月底公告，採購數量為285套MK-44鏈砲，合約總值34億7662萬元新台幣；此時，因配合任務需求增購26套MK-44鏈砲，總計增為311套，經費追加近4億元新台幣，因此修正決標公告。

雲豹30mm機砲車型參與2019年5月漢光35號演習的畫面。

軍備局30mm鏈砲「拼裝彈」疑雲

依照2022年3月8日「菱傳媒」報導，國防部軍備局生產製造中心205廠原規劃要在2020年底完成ATK-44 30公厘MK-239訓練曳光彈，並要進行量產；然而依照「菱傳媒」接獲的消息，軍備局不僅未完成MK-239訓練曳光彈戰術測評，連首枚訓練曳光彈原型彈都未完成，投入數十億元新台幣增購的生產設備閒置至今，而陸軍及憲兵所屬的CM-34雲豹裝步戰車已無30mm訓練彈可進行射擊訓練。

先前國防部軍備局曾表示，軍備局第202及205廠規劃於2019年起至2021年完成ATK-44所需的30公厘穿甲彈、高爆彈及訓練彈等3項彈藥研製，並可在2021年起陸續量產；之後，軍備局陸續在台灣進行招標購買MK-239訓練曳光彈、MK-238高爆燒夷曳光彈及MK-928翼穩脫殼穿甲彈曳光彈的零件。MK-44 30鏈砲的美國原廠ATK公司，一開始就希望能夠技轉給台灣軍備局；然而，最後招標結果卻是由台灣廠商以低價搶標的方式，提供美商GD公司所生產的彈藥零附件，在軍備局205及202廠「自行組裝」。軍方內部消息稱，此批30mm訓練彈、高爆彈及穿甲彈並非由美國GD公司授權生產，軍備局205廠引進零件的組裝過程也沒有經ATK或是GD方面的認證，使其安全備受質疑；軍方內部人士批評，「軍備局採購這批零附件的錢，恐怕成為嚴重浪費。而軍備局205廠內部也有人士質疑，「明明是A是原廠貨，高層卻要買非原廠的G公司的零組件，害他們只能用土法煉鋼的方法進行組裝」。而台灣陸軍內部也了解這項問題，對軍備局「土法煉鋼」自行組裝30mm鏈砲彈持保留立場，陸軍內部還討論「這批自行組裝的30鏈砲彈，若交給陸軍所屬的CM-34裝步戰鬥車進行試射，一旦損傷MK-44鏈砲砲管，最後責任歸屬問題還不要要由陸軍來解決」，最後決定不提供CM-34給軍備局試射。

「菱傳媒」稱，軍備局在2021年初將這些「拼裝彈」送到大福兵器測試場進行測試，結果命中率只有ATK原廠的一半不到；然而，軍備局卻要求陸軍將這些彈藥供部隊使用，陸軍司令部「以拖待變」，下令將此案給陸軍步兵訓練指揮部（步訓部）專案小組進行研究。直到2022年上旬，軍備局自行拼「裝」的30mm鏈砲訓練彈，始終無法上陣試射。軍備局內部人士透露，陸軍步訓部專案小組所提出的改進要求，包括庫儲時間、耐潮層度等，都比美軍規範還高，「根本不可能做得到」。因為步訓部提出超嚴苛的要求，軍備局長吳慶昌中將日前特別前往步訓部主持專案會議，最後裁定依原陸軍所提出的作戰需求進行30mm彈的研改，並在今年（2022年）內完成合格「原型彈」的製造，並經陸軍戰術測評合格後，才會進行量產。至於之前送到大福兵試廠所測試的30mm彈的問題，軍備局官員解釋說，那一批是內部的試製彈，其中還有許多關鍵技術有待突破，也還有精進空間；未來在原型彈的生產製造時，這些問題都會完全解決。

在2020年6月，軍備局生製中心主任朱建群少將向媒體透露，205廠所生產的30公厘訓練彈，可在2020年底正式向公開；然而，朱建群卻在2020年9月遭新北地檢署檢察官以貪污罪起訴而去職，而其一手主導的30公厘訓練彈的自製生產即開始問題重重。2021年2月7日，有消息質疑此種自製30公厘訓練彈的成效，以及軍備局向陸軍借30mm鏈砲進行試射的問題，國防部還特別發布新聞稿澄清說，「30公厘機砲彈藥第一階段技轉合作，已於2019開始執行，目前已完成組裝測試，狀況正常，符合原廠彈藥品質要求；第二階段自製作業均符合規劃期程，預於今年底（指2021年）完成初期作戰測評。」國防部還進一步指出，「研發初期即由生製中心增購測試鏈砲，無需向陸軍或中科院調借砲管情事。國防部強調，30公厘機砲彈藥，均依規劃期程執行研發、測試，籲請國人持續支持建軍備戰與推動國防自主之決心。」

2023年12月16日自由時報導，依照國防部預算書與預算解凍報告內容顯示，自2006年至2023年編列611億餘元新台幣預算，量產683輛「雲豹」八輪甲車的專案，包含CM-32指揮車與CM-33戰鬥車，以及CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車，到2023年12月完成最後一批CM-34 30mm鏈砲戰鬥車交裝，代表全案683輛各型雲豹八輪甲車生產作業全數結案。其中，CM-32指揮車與CM-33戰鬥車已在2017年底全數交付完成，CM-34 30公厘鏈砲裝步戰鬥車分別交付陸軍及憲兵部隊，最後一批在2023年12月底完成撥交給花東地區的陸軍部隊。

第二批雲豹甲車動力底盤系統招標（裝步戰車型）

由中興電工負責的雲豹甲車第一批動力系統合約在民國105年（2016年）11月1日履約完畢。隨後在12月13日，國防部宣布，由於中興電工下屬承包商涉嫌防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員李迪光行賄為由，終止前述契約（包含中興電工取得的雲豹動力系統第二、第三批採購案的優先議約權），並於12月21日以政府採購法第101條第1項第12款情形，告知行政院公共工程委員會，將中興電工停權處分一年。

隨後中興電工在2018年1月4日對外表示，隨即提起聲請停止停權處分執行程序，並將於時限內提出行政訴訟，以求回公司信譽與應有權益。中興電工宣稱，在民國101年（2012年）1月31日取得國防部軍備局採購中心「動力底盤系統乙項」，並於當年2月10日與國防部軍備局採購中心簽訂訂購軍品契約，全案在民國105年（2016年）11月1日履行完畢且驗收合格付款在案；中興電工認為，其下包商給付承攬報酬給國防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員，是正當的商業給付行為，國防部卻將之曲解成下包商涉嫌給付仲介費，並以此為唯一理由，終止契約並宣布中興電工停權一年，對中興電工並不公平；而該審議判斷也非「終局決定」。

終止與中興電工合約後，國防部在2018年3月21日重新公開招標雲豹裝甲車動力系統採購案，採購數量為280套，總預算為45億7000萬元，這是蔡英文政府任命的第二位國防部長嚴德發上任後，國軍第一個重大採購案；相較於首批採購使用「最低價格標」，第二批採購改為「最有利標」以防止再度出現廠商低價搶標。然而，相較於2012年初第一批招標打算以78.64億新台幣採購326套，平均每套約2412萬新台幣，中興電工以48.88億得標（平均每套1499萬），此次45.7億採購280套，平均每套1632萬新台幣，首批單價不僅比2012年低得多，也只稍微高於當時中興電工低價搶標的價碼。由於雲豹第二批採購標案價格偏低，台灣業界廠商興趣缺區，導致首次招標因參與廠商不足而流標；隨後國防部再度開標，並臨時公告「招標文件修改」而延後，改為4月18日開標。

在2018年5月24日，高僑與信鋐工業共同標得國防部雲豹甲車動力底盤系統標案，決標金額45.64億新台幣，兩家公司受領金額各佔50%（各22.82億元 含稅），產製284套動力底盤系統（前四輛為測試評估的小批量生產型），履約期間從民國107年（2018年）5月28日至民國112年（2023年）3月15日。隨後在2018年6月初，台灣軍方表示雲豹八輪甲車量產計畫進入新的階段；先前378輛（含裝備40mm榴彈機槍的運兵車型以及指揮車）已經完成量產，後續30 mm裝步戰車型（也就是第二批招標的284輛底盤，見下文）的生產作業緊接著展開，在2018年內進行初期小批量生產4輛，並且進行各項作戰評估；若一切順利，在2019年進入量產型的生產作業，生產後續的280輛。

然而在2019年1月27日，消息傳出承包雲豹「動力底盤系統」高僑公司未能按時履約，第一批30套本該在2018年12月24日交付；高僑公司曾在2018年12月3日針對契約藍圖規格提出疑義，但軍備局第209廠於12月27日函復高僑公司，並要求廠商如期交貨，如逾期交貨則依契約計罰。而高僑公司相關人士則雖然未說明「契約藍圖規格」的疑義問題，但他強調，高僑公司會儘速執行履約。

新聞提到，有國防部後勤官員質疑，國軍目前對得標廠商的履約督導「完全失靈」，無法掌握公司的製造及履約等能力、財務狀況等，等於是重蹈獵雷艦「慶富案」的翻版，整個履約時程一再往後延，也讓國軍建軍期程延後。軍備局對此則強調，軍備局均依規定執行；軍備局第209廠分於去年（2018年）6月26日、9月28日及12月4日實施3次履約督導，並於去年（2018年）7月26日及8月28日實施2次生產進度訪查，確認承包廠商進度，並提醒承商高僑公司務必依契約時程交貨。

81/120迫砲車發展歷程

在2013年世貿航太展中，軍備局202廠首度公開車載迫擊砲系統，可整合在包括CM-32在內的國軍各式裝甲載具上。此種迫擊砲是因應陸軍司令部規劃的「新型81公厘迫擊砲車」的換裝需求，從民國99年年（2010年）展開研發工作，並在民國100年結合中科院及第209廠進行整合裝甲車的研製。軍備局首先進行「電控伺服系統」以及「武器及射控系統整合」工作，然後進行「新型81公厘車裝迫砲系統研製」。

此種迫擊砲系統相容於國軍現有的81mm與120mm迫擊砲（射擊解算時需使用不同的參數），採用前膛裝填，俯仰角範圍+45~+85度，底座能360度水平旋轉，俯仰與旋轉都以電控伺服機構驅動，並配備射控電腦單元以及數位化的火砲控制系統，使火砲射擊解算和瞄準自動化，能提高整備與射擊速率、精確度，並大幅減輕人員負荷，砲班的編制可從以往的五人減為四人。射控系統結合GPS衛星定位接收器、指北儀、傾斜感測器等，可以精確獲得迫砲系統的大地座標與車體姿態。相較於過去人力操作的81mm或120mm迫擊砲，每個砲班平均要花費5到6分鐘來進行彈道計算與射擊準備，而此種自動化迫擊砲則將備便的時間大幅縮短到30秒 ，完成射擊後也只需約30秒左右就能收砲並離開陣地。此外，此種迫擊砲系統擁有砲身駐退復進機，可大幅抵銷發射時的後座力（從原本120噸降至30噸），提高了射擊穩定性，並簡化連續射擊時的彈道計算、加快射擊速率。此外，為了減輕人員操作負荷，軍備局202廠還配合81mm與120mm迫擊砲開發出半自動裝填系統，砲班人員只需將砲彈放入裝填系統後部，系統就會自動將砲彈舉升至砲口並放入砲膛，而不需要靠人力將砲彈抬起送入砲口，可有效節省人員在持續作戰時的體力。除了傳統的迫擊砲彈之外，此迫砲系統還能相容於軍備局新開發的增程型XTC103 81mm迫擊砲彈，射程從原本4.8k提高到6km。

搭載此種迫擊砲系統的雲豹裝甲車採用傳統的開頂式構型，迫擊砲系統裝置於後段步兵艙。在2015年4月，202廠首度公布此種雲豹搭載81迫砲系統的概念車，在研製、整合、射擊測試中都符合標準；軍備局202與209廠以及陸軍在2016年展開81mm車裝迫砲系統配合雲豹裝甲車的初期作戰測試評估，確認符合所有需求規範後，就投入前期小批量生產。

2015年8月世貿航展中展出的車載迫擊砲系統特寫，裝置於雲豹的戰鬥艙內，

此時配合的是81mm迫擊砲。

（上與下二張）軍備局在2015年8月世貿航太展中展出的迫擊砲半自動裝填系統，

砲手只需將砲彈放在後部揚彈機上，裝填系統就會將砲彈舉升至砲口並放入砲膛，

大幅減輕了砲班人員的體力消耗。圖片展出的是120mm迫擊砲，此外也配合81mm迫擊砲。

第二代雲豹（M1、M2樣車）

在2017年8月18日台北世貿航太國防展中，軍備局209廠首度公開展出第二代雲豹的「M1樣車」。軍備局發展「二代雲豹」樣車底盤時，共計有「外觀設計」、「轉向系統」、「承載系統」及「環周影像」等14個研改項目。相較於原版雲豹，「M1樣車」改進了車體避彈造型，車體兩側外掛裝甲由原本的平直造型改成楔型（角度經過計算），此裝甲採用中空結構（第一代雲豹的附加裝甲使用蜂巢結構），防護能力有所提升。經過改良後，第二代雲豹車內容積比第一代雲豹增加約600公升，車體重量也略為增加。原本雲豹車尾採用向下開啟的坡板，使步兵易於快速上下車，「M1樣車」由於主要是為了發展火力投射型號而非搭載步兵，所以改用向兩側開啟的艙門，開門時間從第一代雲豹的7秒大幅降為3秒。此外，最初雲豹的人員艙蓋是向上開啟式，「M1樣車」的車頂人員艙蓋則改為向左、右移動開啟式，如此可避免艙蓋阻擋砲塔射界，也使敵方比較不容易觀察到雲豹人員打開艙門出入的時機。

承載方面，「M1樣車」以避震效果更好、可調整車高的液壓懸吊承載系統，取代原本的扭力桿承載系統；除了前兩對轉向輪之外，「M1樣車」的第四對車輪也由電子控制配合轉 向（因此全車有六個轉向輪），使轉彎半徑從原本的11m降為9m。此外，「M1樣車」還引進監控車體周遭環境的全週界攝影系統（包含16具布置車體各處的攝影機），車內人員能輕易掌握車體四周近處的動態。此外，「M1樣車」也考慮了浮渡的需求，車體具有水密、排水能力，具有足夠的預留浮力，車尾兩側也騰出了空間，能根據軍方要求來加裝浮渡用的水噴射推進器。 

在2018年12月13日，立法院外交國防委員會審查民國108年度（2019年）國防預算時，國防部軍備局長房茂宏在立法院接受質詢時披露，軍備局目前正研發的新型八輪迫砲車，在2019年為「輪型迫砲車研製案」編列1449萬餘元，2019年可完成第二輛樣車，提供陸軍進行戰術測試。依照此時的消息，軍備局數年前研製第一輛八輪迫砲車（採用第一代雲豹的底盤，曾在2015年8月世貿航太國防展公開展示），因車體懸吊系統過高、影響操作，陸軍未下單採購。由於陸軍仍有八輪迫砲車的需求，軍備局因此依陸軍作戰需求，另外研製新式八輪迫砲車。軍備局209廠雖然局以「輪型迫砲車研製案」，在2018年製出第二代雲豹甲車的Ｍ1樣車，但為了滿足新迫砲車的戰術需求，軍備局又另外開發新設計的「M2樣車」，以瑞士食人魚（Piranha）裝甲車為目標，軍方內部稱M2樣車為「真雲豹二代」，在2019年亮相；M2樣車全車底盤與M1樣車結構完全不同，車殼與車身採分離設計。

根據軍備局所提供新式八輪迫砲甲車的資料顯示，新式車裝迫砲系統具備「制退復進機」，能減低70%以上後座力，增加射擊精準度；此外，系統採用電控伺服驅動，並擁有內建彈道計算機。新式迫砲系統的反應時間大幅縮短，停車後的射擊前準備工作從以往的55至6分鐘縮短為30秒，完成射擊後也能在30秒內收砲，並可立即開車變換陣地、重新部署。軍備局表示，為增加迫砲的有效射程，軍備局特別開發XTC103 81公厘增程彈，射程可達6公里（現有81迫砲砲彈射程4.8公里），可大幅降低遭敵方反擊的可能性。陸軍預估除了已經生產的裝甲運兵車型（APC）以及30m機砲裝步戰車型（IFV）之外，後續發展的衍生型如迫擊砲車、105mm突擊砲車以及155mm自走砲車等，都會改用第二代雲豹當作底盤。

第二代雲豹「M1樣車」的前兩對轉向輪，可以看到液壓承載系統。

2017年8月18日台北世貿航太展中展出的第二代雲豹「M1樣車」是迫砲車構型。

在2019年5月下旬，M2樣車在位於集集的軍備局209廠附近的濁水溪床進行地形測試的照片曝光，其外型類似新加坡Terrex裝甲車。M2樣車與先前的CM-32以及M1樣車最大的不同在於，CM-32與M1樣車底盤與車體是一體設計，而M2樣車則是全新設計，底盤與車體各自獨立，如此更有利於發展不同衍生車型，為不同的需求發展專屬優化的上部車身並結合在同一底盤。相較於M1樣車，M2樣車底盤離地高度增加，液壓懸吊系統可調整高度，增加越野能力並提高迫砲射擊精度；此外，M2樣車 繼續使用M1樣車的六輪轉向技術，且車身取消側裙內縮，轉向半徑也更為縮小，在狹小道路空間的操作能力增加。

在2020年1月27日，「上報」報導，由軍備局209廠研發的「第二代雲豹」M2迫砲車，已完成計畫中的128項的戰術測試，將汰換陸軍機械化步兵旅現役的CM22型120mm迫砲車與CM23型81mm迫砲車。軍備局表示，搭載81mm迫擊砲的「輪型迫砲車新式底盤」由軍備局209廠負責研製，2017年建案執行研發，2019年5月完成了「雲豹二代」M2樣車，2019年9月起執行包括長途機動、沙灘、溪谷地形驗證等128項戰術測試（含5項參數蒐整）；其中，「越野地形通過性」有55項、「迫砲射控系統」有44項，「通信系統整合」有29項。官員透露，M2樣車在九鵬沙灘驗證、濁水溪河床通過性及水深1公尺涉水驗證等，都符合陸軍要求；尤其是車高調整系統在通過濁水溪河床時順利完成驗證，確認M2樣車的底盤系統穩定性、各系統可靠度，均優於現役的第一代雲豹底盤。在完成長途機動油耗驗證，M2樣車自集集兵整中心自行駛往中庄營區，然後駛往鳳山步兵學校，最後駛往屏東九鵬基地沙灘進行測試。通過陸軍的嚴格測試，新一代雲豹通用載台設計概念驗證工作已經完成，而第一代雲豹的載台目前並不打算進行進一步研改。

此種新型迫砲車的迫擊砲系統結合了定位定向系統、彈道計算機，具備自動解算、自動驅動定位，同時搭配「無人機火砲前進觀測系統」來確認目標位置以及彈著確認，提升首發命中率。此種新型車載迫擊砲採新型制退復進機，可有效降低射擊後座力，並維持較高妥善率。新型車載迫擊砲系統採用模組化設計，能輕易更換81mm或120mm迫擊砲身。新型81mm車載迫擊砲最大射程6000公尺（使用XTC103 81公厘增程彈時），最大射速每分鐘30發以上。

「上報」也表示，軍備局官員也表示，下一階段將以M2樣車為基礎，研發代號為「獵豹專案」的105公mm砲車，以5年時間、預算新台幣7億7884萬元進行研發，從2019年進行到2023年；其中，2019年進行武器系統規劃、料件獲得以及專業訓練，2020年進行系統整合、技術指導等，2021年進行整合測試，2022年為研發測評，2023年進行初期作戰測評，全案預計在2023年以前製造2輛105mm砲原型車。為了讓「獵豹」專案更加順利，軍備局第202廠已進行生產機具更新，並籌建關於製造砲管等部件的產能與設備，以達成砲塔、砲管自製的目標。而全車整合設計工作也會與中山科學研究院合作，以降低研發風險。

81迫砲車升級為120迫砲車

根據2020年6月8日聯合報的消息，此時台灣陸軍有意將第二代雲豹81mm迫擊砲車升級為120mm迫擊砲車。聯合報報導稱，搭載81mm迫擊砲的雲豹M2樣車在去年（2019年）年底完成戰術測評後，陸軍卻認為僅搭載81mm迫擊砲並不符效益，希望在短時間內改成裝載120mm迫擊砲，甚至應研發120mm迫砲塔（早年聯勤曾展出雲豹換裝120mm迫砲塔的概念圖，但後來沒有下文）。聯合報稱，去年（2019年）在華盛頓舉行的美國陸軍年會中，台灣陸軍計畫處某位將領在會場與歐洲先進迫擊砲系統（AMOS）的廠商接觸，探詢合作生產或輸出AMOS雙聯裝120mm車裝迫砲砲塔的可行性。

依照「聯合報」引述軍方消息，針對輪型戰砲甲車的需求，陸軍兵監單位在討論初期，曾堅持應搭載120mm迫擊砲為主（配備旋轉砲塔，火砲為自動化後膛裝填，並裝備射控系統），機步旅全部使用120迫砲車，步兵、特戰單位裝備81迫砲車；但當時軍備局找陸軍司令部妥協，先研製系統簡單的開頂式迫砲車並裝備81mmmm迫擊砲，同時研製、外購或合作生產120mm迫擊砲塔，等未來成功後再將現有81mm迫擊砲車升級為120mm砲塔。軍備局認為，軍備局202廠雖與中科院完成30鏈砲塔砲塔研發，但目前並不具備研製120迫砲塔的能量，迫砲自動裝填機制也還在由中科院研發中。

「聯合報」引述知情將領表示，美國陸軍使用八輪裝甲車的史崔克（Stryker）旅的營、連級單位，迫砲車全部都是120mm迫砲，連級120迫砲車內另攜帶1門60mm迫砲，營級120迫砲車內則攜帶1門輕型地裝81mm迫砲，具備彈性的火力選項。

聯合報引述軍備局官員透露，雲豹M2樣車原始設計就能更換81與120mm兩種口徑的迫擊砲系統，研製初期就曾驗證過搭載120mm迫砲，並曾進行實彈射擊，提升為120mm迫砲車沒有問題，全案目前正依陸軍需求進行調整。

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