P0/P1：Caterpillar C9柴油機＊1/400

P2/量產型：Caterpillar C12柴油機＊1/450

800

量產APC型：車員2名，搭載9~11名步兵

ATK M-242 25mm 81倍徑鏈砲＊1

T-74 7.62mm同軸機槍＊1

T-74 7.62mm防空機槍＊1

T-85 六聯裝煙幕彈發射器＊2

量產型APC：

96式遙控武器站＊1（配備T-91 40mm榴彈機槍 、T-74b 7.62mm機槍＊1、煙幕彈發射器＊16）

量產型IFV：

ATK 30mm鏈砲＊1

前言

以台灣的地形與道路條件而言，輪型裝甲車在機動能力上有許多較履帶裝甲車優越之處，因此 台灣早在1980年代便開始設法籌獲六輪裝甲車，包括自行研發(即CM-31六輪裝甲車)以及在國際市場上尋找較著名的產品；然而，跟許多國家的陸軍一樣， 台灣陸軍長久以來也存在「履帶派」與「輪甲派」的爭議，畢竟輪型裝甲車在越野、防護、迴轉等能力上先天便遜於履帶車。直到1990年代末期，台灣陸軍內部才正式確定使用輪甲車的基調，取代現役M-113履帶裝甲運兵車以及V-150四輪裝甲車。而輪甲車派又分為「六輪甲」與「八輪甲」兩種選擇，陸軍考量到1990年代後期的世界潮流，最後決定選擇接地壓力較低且籌載量大、發展性充裕的八輪裝甲車，以替換國軍現役M-113、CM-21履帶裝甲車系列與V-150四輪輕型裝甲車。

研發過程

由於陸軍對新型八輪裝甲車的需求高達一千輛左右，許多國際知名裝甲車廠商紛紛前來探路，其中聲勢最大的當屬美國通用陸地系統(GDLS)的LAV-III(發展自瑞士Mogwa著名的食人魚-III型，Mogwa在歷經一連串的購併之後，目前已經屬於GD集團的一部份)。至於 台灣自行研發的八輪甲車則以先前兵整中心的CM-31六輪裝甲車為基礎 ，在愛爾蘭泰摩尼科技公司(Timoney Technology Limited，TTL)的協助下（先前CM-31就是兵整中心派人赴TTL實習後所設計的產物），於2001年正式建案並隨即展開第一輛雛形車的製造，命名為台灣稀有的保育類動物「雲豹」，編號則接續CM-31而成CM-32。

CM-32的研發分為五大部分：砲塔及射控系統整合、滅火系統由聯勤202廠負責，動力、關鍵的全時四輪轉向系統及承載系統系統由兵整中心與工研院車輛中心/機械研究所等單位合作開發，鋼甲、凱夫勒防彈內襯及外掛裝甲套件由中科院研製，電源、線束佈設與車載管理系統由漢翔公司(前航發中心)負責，車體設計、全車系統整合、機砲與車體介面工程整合以及原型車製造則交由陸軍兵器整備中心進行；此外，台大、義守、朝陽、大葉等大學院校以及和成、中鋼、榮鋼、南榮、亞太隆鋼等國內廠商，堪稱國內產官學界的大動員 。雲豹也是兵整中心首度在設計階段採用電腦輔助設計（CAD）的武器系統，全車的結構與系統配置都利用CAD工具繪製成3D電腦圖，大致規格也能事先確定，因此研發團隊可在同時間內分別進行各項細部設計工作，節省了研發時程並免除許多不必要的麻煩與錯誤，對於藍圖的管理使用更是一大福音。

第一張曝光的雲豹原型車照片，攝於2004年12月台灣南部屏鵝公路。

在2002年9月30日，首輛 雲豹雛形車製造完成，編號為P0，用於動態展示確認，以實車動態測試/驗證的方式完成車輛主要技術(包括車體、承載系統、前兩輪同步轉向系統等)的研發。在2003年12月30日，編號P1的第一輛雲豹原型車完成，用於研發測試評估(DT&E)，測試武器系統與車體的整合與性能，DT&E工作於2004年7月15日完成。2004年8月30日，第二輛雲豹原型車(P2)完成，主要工作是作戰測試評估(IOT&E)，評估作業於同年11月16日起由陸軍步兵訊練部門開始進行，驗證雲豹武器與載具本身是否符合部隊實際作戰需求。至於最後一輛原型車(P3)則在2004年底動工，於2005年完成，用於驗證細部規格、生產流程以及後勤維修體系等，為量產作業進行準備(P0至P2都是由手工製造)；此外，P3將在人體工學、車內工藝質感上繼續精進，並改善前兩輛原型車浮現的弱點，尤其是減少迴轉半徑與車體重量這兩項。總計雲豹專案的研發工作、製造一輛展示用車與三輛原型車以及從美國戴爾克防衛系統(Delco Defense Systems)購入三具25mm機砲砲塔等等，總共只花費7.3億新台幣，研發工作前後也僅耗時三年，顯示先前研發CM-31奠定的基礎對雲豹有很大的幫助；此外，引進電腦輔助設計(CAD)、國內眾多民間產業與學術單位投入研發，以及研發人員自網路吸取同時期歐美研發輪型裝甲車的經驗，也加快了CM-32的成形。在2004年12月三日南瑪都颱風侵襲台灣地區時，雲豹原型車於南部屏鵝公路進行道路測試時被媒體與部分民眾發現，照片首度公諸於國人面前。2005年1月11日，三輛雲豹原型車(P0~P2)在位於南投的陸軍兵整中心正式公開亮相，在陳水扁總統面前進行公開的性能展示。陳總統親自主持當日的命名典禮，將此型車命名為「雲豹」，編號則接續先前CM-31而成為CM-32。

單價方面，CM-32相較於歐美同級車輛算是較低的，量產後估計車體僅需4000萬台幣，加裝戴爾克25mm機砲砲塔後則為8000萬台幣，相當於240萬美元，仍略低於美國 史崔克的APC基本型（僅配備7.62mm遙控機槍）。然而，這是較早期的估算，由於近年包括鋼價在內的國際原物料價格大漲，使得雲豹實際的量產成本肯定會高出先前的估計。由於雲豹的量產、服役後的維修升級商機相當龐大，成為令民間廠商眼紅的大餅，故研發過程中不斷傳出技術綁標、圖利特定廠商等傳聞，但都遭到軍方否認。此外也曾有媒體報導，陸軍對於全新設計、毫無實戰經驗的CM-32心存疑慮，曾公開向國防部抱怨CM-32原型車內配線過於凌亂。

「萬鈞」風波

在2005年初CM-32公開亮相前夕，有媒體報導CM-32將特別製造一輛CM-32作為總統府「萬鈞計畫」座車，部署於總統府後方憲兵202指揮部，在緊急狀況發生時就能將總統以及其他幕僚等人迅速撤離。在雲豹亮相當天，陳水扁總統與軍方都公開否認CM-32將作為萬鈞計畫用途，並指責媒體「蓄意污衊」。事實上，萬鈞計畫是 在2001年底就已經出現的東西，一開始使用測試用的CM-31裝甲車二號原型車 作為撤離元首的專車。只不過當時媒體措辭用字不當，字裡行間刻意凸顯此車專為陳水扁總統需求「量身打造」，例如能「容納陳水扁一家人」，而忽略了戰時中華民國總統 實際上的確有緊急撤離的必要。因此，「落跑專車」完全是媒體憑空製造、毫無意義的新聞事件。

基本設計

CM-32的P0展示確認用雛形車，車體較短且未加裝砲塔。

展示傾斜能力的CM-32的P1作戰測評車。

CM-32的P2作戰測評車 ，車頭、車燈等部位都與P1不同。

CM-32的基本設計可追溯至愛爾蘭TTL公司的MK-8 II型六輪裝甲車，這是以MK-8（即TTL對CM-31的代號）為基礎發展的改良型，詳見CM-31一文。以MK-8 II為基礎，台灣兵整中心又進一步衍生出名為MK-9的八輪裝甲車的設計，成為今日的CM-32。

雖然CM-32的技術與CM-31有一定淵源，但整體構型以及細部設計有了長足進步，完全不可同日而語。相較於CM-31土氣十足的造型，CM-32就顯得洗鍊耀眼多了，車體正面為兩段式大幅度傾斜，整體而言光滑平整 。不同於CM-31採用傾斜式側壁，由於CM-31可加裝複合裝甲板來強化防護能力，不需要傾斜的避彈造型就可滿足標準，因此選擇垂直式的側壁、車尾設計來增加車內可用空間。CM-32的車體構型與食人魚、游騎兵等歐美著名輪型裝甲車系都不相同，顯示純粹由國內設計而成。每輛雲豹的原型車彼此間皆有不同，其中P0雛形車沒有機砲砲塔，僅在車頂中心線上加裝一具與CM-21裝甲運兵車相同的國產開放式旋轉機槍座，其上設有一挺12.7mm機槍，車體比較短，四根輪軸間距略約相等；而後續三輛原型車的車體中段加長了一截以容納更大的籌載，第二與第三對車輪間距明顯較大，然P1、P2的輪軸間距規格並不相同，顯示兵整中心一直對此進行調整與測試。P0、P1、P2車體在進排氣口、散熱器柵、艙蓋、通風機開口與外掛裝甲組合方式等諸多細部構造均互有差異，顯示此階段車體設計尚未做最後定型。其中，P1的車頭兩側略微向內削去，但是P2又回到平直造型；而P1的車頭燈為直排式，P2則改成橫列式。至於最後的P3車的整體構型與P2相差不大，最容易識別的特徵就是在車尾頂部增設一個頗大的長方形工具箱。由於車體較大且裝載砲塔，CM-32的戰鬥重量估計達到22ton(應為P1與P2)，超越 史崔克、LAV-III的等級，逼近食人魚IV或芬蘭AMV，在中型輪型裝甲車中算是體型較大者。由於沒有空運需求，CM-32便能將防護能力與發展性放在第一優先，故能造得更大更重，使其擁有較大的油料裝載量、較為厚實的裝甲以及加裝各式武器的餘裕，而不像美國 史崔克必須對尺寸重量斤斤計較，以便由C-130戰術運輸機運送。 在雲豹的研發過程中，相關單位始終努力地控制或減輕CM-32的重量，重點在於改進裝甲材質，使其能在防護能力不減的情況下降低厚度，並以0.5ton作為減重進程的單位。

動力方面，CM-32的發動機艙位於車頭右側，駕駛艙則在車頭左側 。最初兵整中心根據車輛性能要求，初步選擇了美國卡特皮拉(Caterpillar) 、康明斯、德國MTU等柴油機，最後綜合來源穩定、容易購買與性能等考量，選擇了屬於美國、在商規市場上亦十分常見的卡特皮拉廠。P0與P1採用 卡特皮拉C9直立六汽缸柴油發動機，在每分鐘2200轉時能輸出400馬力的最大功率，在每分鐘1400轉時的扭力為1100尺磅(lb-ft)，傳動系統為美國愛利森(Allison)的MD 4560P型自動變速箱(有6個前進檔與1個後退檔)。卡特皮拉C9雖然是一種商規發動機，但其設計相當粗壯耐操，所以此系列發動機也被幾種輪型裝甲車採用，例如新加坡科技動力集團在2001年推出的AV-81 Terrex八輪裝甲車。至於P2原型車則換裝卡特皮拉C12發動機，是此系列發動機在2001年推出的新成員，P3原型車以及未來CM-32的量產型都將使用卡特皮拉C12。C12的輸出功率提高到450匹馬力，故雖然戰鬥重量達到22ton，P2原型車仍擁有21.4 hp/ton的推重比。CM-32的發動機室設有兩個艙蓋，每個艙蓋各有一個手動液壓千斤頂式舉升液壓缸作為開啟艙蓋的動力裝置（採用單一液壓源），而非國軍以往戰甲車發動機格柵的人力開啟方式或CM-21的機械式彈簧鉸鏈；此種設計與高級商用車同級，不僅結構簡單、省力方便，也能降低艙蓋開啟後或關閉時，周遭人員的操作安全。CM-32的發動機與變速箱等相關動力輸出組件都整合成單一的包件，能直接從發動機艙吊起或吊入更換，戰場維修十分便利。CM-32的發動機艙與排氣管均有良好消音措施，使此車的噪音相當低，在200m外就很難被人聽到。

雲豹的電力系統亦相當先進，車上擁有兩套各自獨立運作的供電系統，其中一套專門負責車輛本身的電力供應（包括發動機啟動、儀表板燈光以及車內各電腦、顯示器等），另一套負責供應作戰相關的次系統（包括砲塔旋轉俯仰伺服、觀測射控系統等），並擁有與歐美先進裝甲車相同的靜視(Silentwatch)運作模式 （在台灣陸軍則屬首創），在關閉發動機的情況下以車內電瓶維持砲塔、感測射控與武器的運作達數小時，故能安靜地停留在定點進行觀測或伏擊任務； 當電力消耗至無法操作武器系統時，發動機仍能順利開啟， 並為電瓶進行充電。CM-32車內設有絞盤與抽水系統等輔助設備，具備渡河的條件；絞盤的鋼纜出口隱蔽極佳，從車體外觀上幾乎找不出來。

CM-32的傳動、承載系統完全由兵整中心與工研院車輛中心 合作開發完成，其中的關鍵技術包括全時四輪轉向、全時八輪傳動以及雙A臂（Double Wishbone）獨立懸吊系統。承載方面，CM-32的雙A臂八輪獨立懸吊系統由兵整中心與工研院機械研究所合作研發，每個車輪都附有內含可變螺距的大型螺旋彈簧避震器，在測試中展現出良好的避震性能與耐用度。至於全時四輪轉向系統堪稱攸關雲豹成敗的關鍵項目 ；以往CM-31只有第一對承載輪能夠轉向，導致迴轉半徑過大，後兩對車輪在轉向時也必須承受較大的橫向拖曳磨損，不符合陸軍需求；而工研院車輛中心突破了全時四輪轉向系統的技術瓶頸，成為CM-32能順利催生的關鍵因素之一 。全時四輪轉向技術並不簡單，對兵整中心與中研院而言更是嶄新的挑戰，因為雲豹採用獨立式懸吊系統，每個車輪都有自己的上下彈跳運動，使得轉向系統需要精確的轉向連桿設計，以確保各轉向輪上下彈跳時，方向盤的晃動仍可降至最低；由於每一根連桿的角度、長度與各連桿的幾何關係都有相互的影響，加上任一對轉向機構失效不能影響另一對的運作，這些因素都構成研發全時四輪轉向系統的最大技術挑戰。 雲豹的煞車系統堪稱國人獨具風格的設計，八個車輪各擁有一個碟式煞車卡鉗與一套獨立的煞車總泵，任何一輪的煞車系統失效都不影響其他車輪，擁有極佳的安全性與可靠度，此外還有電子控制的ABS防鎖死煞車系統，增加了操控的安全性；此外，煞車系統的儲氣箱採用適形設計，能充分利用車內角落難以運用的空間，並增大氣體容量。雲豹的輪胎採用米其林生產的X395/85 R20XML標準軍用越野輪胎，其輪圈內設有蜂巢狀跑平胎(Run Flat)，測試證明任一車輪因爆胎而喪失全部胎壓後，仍能以30km的時速行駛約30km，從前線撤回後方整修；此外，CM-32車輪上方設有橡膠側裙，能抑制行駛時揚起的塵土。傳動方面，CM-32採用由電腦控制的八輪全時傳動系統，電腦會根據懸吊系統與車胎感應器的受力狀況得知路況，進而自動調節各輪的驅動力，並附有輪間與軸間的自動差速鎖定器，可增加操控性與安全性；雖然雲豹這套傳動系統不能像若干西方 先進輪型裝甲車般，由駕駛手動選擇切換8X8或8X4（由後兩對車輪驅動）模式，在一般道路行駛時油耗 略為不經濟，但可以降低技術難度與成本，而且全時八輪傳動的輪胎磨耗比8X4平均，長期使用的安全性較高。CM-32配備中央胎壓控制系統(ccentral tyre inflation system，CTIS)，在路面高速行駛時可增加胎壓以減低輪胎接地面積，降低摩擦力；在越野時則可降低胎壓增加抓地力並減少接地壓力。

漢翔公司為雲豹開發的數位化管理控制系統也值得一提 ，這是台灣軍用車輛首度應用數位式電控系統，包括全車數位網路監控系統、行車安全警示系統以及戰鬥車輛地面導航系統等三個部分。其中，全車數位網路監控系統利用SAE J1939資料匯流排與車上各個測量用感測裝置(包括陀螺儀、溫度計、壓力計、震動加速器、熱電耦等)結合，將各種車況資訊送至駕駛席與砲塔的操控介面上 ，並與車上各種行駛操控系統連結，包括電子式發動機控制系統、電子控制變速箱、中央胎壓控制系統、ABS煞車系統等，駕駛席的油門使用電子控制而非傳統的機械式。行車安全警示系統的介面位於駕駛席，包括一氧化碳偵測以及 設置在車尾的車尾攝影機，駕駛上的螢幕可投射車尾攝影機傳來的畫面，減少倒車時駕駛員的視線死角。而戰鬥車輛地面導航系統則整合GPS衛星定位系統以及GTF CS/PRC-37A無限網路資料鏈，可在螢幕上顯示戰術導航、電子地圖等資料，而此螢幕還能顯示來自駕駛用熱影像儀的影像，而此種螢幕可設於駕駛席、砲塔與步兵艙內 。這套數位化管理控制系統所有的控制盒、電瓶都安裝在車體後段右側的防護式配電區內，不僅可防止電磁波干擾，而且易於維護與集中防護。未來如果 這套車載管理系統能進一步發展，可望成為完整的戰場管理系統。

在嚴苛而周詳的機動力測試中，CM-32的表現如下：順風時最大路速約110km/hr，逆風時則為102km/hr，道路續航距離高達800km，由靜止加速至32km/hr費時8秒，可在35m內由70km/hr的速度煞車至停止，爬坡能力達60%(註)，車身在傾斜30%的地面仍能高速行駛，越壕寬度約2m，垂直越障能力達0.7m，在水稻田、沙礫灘乃至於遍布鵝卵石、連履帶裝甲車輛都不適合通行的大甲溪河畔都行駛自如，整體表現合乎世界一流水準。不過在2005年1月11日的公開展示中，P2原型車在40%傾斜坡道上展示登坡能力時，由於該坡道前端未設置緩衝坡，導致P2在爬坡初期主要只依靠第一與第四輪對地施力，中間兩對車輪因接地不足而空轉，一度卡在坡邊，在倒車後才成功攀上斜坡；而更陡峭但前端設有緩衝坡的50%、60%坡道對CM-32反而都不成問題。雖然CM-32在測試期間並未傳出如CM-31般毛病百出的窘況，但依舊有不合格的項目，其中最主要的就是轉彎半徑高達11m(應為車體加長後的P1與P2)，與西方先進八輪裝甲車8~9m的水準有一段差距 ；較大的迴轉半徑將限制裝甲車在狹小空間的操作，進而增加暴露在敵火面前的時間。最初陸軍制訂的標準係參考國外某一型軸距較短、車胎尺寸較小的八輪裝甲車，將迴轉半徑標準訂為8.5m，不過這對雲豹較大的先天尺寸與軸距而言並不公平。爾後兵整中心不斷修改轉 、調教向系統的連桿，增加前兩輪轉向幅度，在結案時已將迴轉半徑縮減至9.7m。義大利半人馬座重型八輪裝甲車為了縮小迴轉半徑，第一、二與第四對車輪均可轉向，將迴轉半徑減至9m；不過這類轉向系統過於複雜， 在經濟性與可靠度方面未必划算。此外，CM-32原型車均未設置浮游推進裝置，應該是因為CM-32車體較重，且浮游並未被列入戰術需求之故。

防護方面，CM-32的車體由鋼板焊接而成，參與鋼板製造的單位包括中鋼等國內鋼鐵企業 ，完全是國內技術的產物。CM-32的車體基本裝甲稱為第一級防護，標準是可抵擋零距離射擊的7.62mm穿甲彈，車頭正面能抵擋30度角之內、200m外射來的12.7mm穿甲彈；不過據說在最初的測試中，中科院材料所製造的實驗用裝甲板效果未達 前述標準，因而不得不增加裝甲厚度達10mm以上，車體重量因而增加不少 。此外，車內重要部位設有20mm厚的凱夫勒內襯，與車體裝甲之間留有空隙，不僅能阻擋穿透車體裝甲的彈藥，還能防止中彈時產生的破片或噴流在車內飛濺而殺傷車內乘員。除了基本裝甲之外，公開展示的三輛CM-32原型車均在車體外表加裝了25mm厚的模組化複合裝甲板，此種附加式裝甲由中科院與國內知名的衛浴設備製造廠和成公司合作研發，基本上是在金屬盒內加裝六角形防彈陶瓷板，由螺栓固定於車體上。此種裝甲套件為CM-32的第二級防護，加裝後全車均可抵擋200m外射來的12.7mm子彈以及155mm砲彈破片，車身正面能抵擋1000m外射來的25mm穿甲彈，不過目前並不清楚CM-32的第二級防護配置是否具備美國加裝附加裝甲的 史崔克的水準，也就是全車可抵擋14.5mm穿甲彈(俄系重機槍的標準口徑是14.5mm而非西方12.7mm)以及155mm砲彈破片 、車頭能抵擋30mm穿甲彈。三輛CM-32原型車的外掛裝甲外型均不盡相同，P0、P1的車頭上方並未配置裝甲，側面各裝甲板造型互異，無法相互變換位置；而P2的附加裝甲則擁有最完整的涵蓋面與標準化設計，不僅整個車頭與側面都有保護到，且車體兩側長方形裝甲板的尺寸規格完全一樣。由於模組化裝甲係由螺栓固定，在更換受損裝甲板或換裝更新型裝甲時將十分便利迅速。 雲豹原型車在測試階段全車使用陶瓷複合裝甲板，然而為了減輕雲豹車體重量過大的問題，量產車型的裝甲將稍微降級，除了車頭仍使用陶瓷複合裝甲板之外，車體兩側的附加裝甲改成重量較輕的純鋼製裝甲板 ；此舉雖會造成側面防護能力降低，但能使整體戰鬥重量減少1噸以上，這個餘裕可用於任務籌載，例如換裝機砲塔之類。

CM-32的底盤採用V字形設計，能分散地雷爆炸的壓力。除了無可避免需伸出車外的懸吊系統外，CM-32包括傳動、轉向等相關行駛機械完全收容於車艙底板之內，能提高抵抗雷能力 。CM-32是台灣第一輛具備正壓式全車加壓核生化（NBC）防護系統及空調系統的戰鬥車輛，車體具有密閉能力，配合全車加壓NBC防護系統，可在車內維持較高的氣壓，阻止外界受污染的空氣進入，車內人員遂不必使用個人防護裝備。CM-32擁有整合式過濾/空調系統，空調系統可單獨使用，或者整合過濾機之後提供乾淨的新鮮空氣，而車內每個座椅下方都設有獨立的冷氣出風口，這使得CM-32更能適應台灣夏季炎熱的氣候，在高溫環境下維持車內人員的體力與 士氣。CM-32的乘員艙與發動機艙均設有火災偵測系統與滅火抑爆系統，能在火苗發生之際瞬間撲滅火災 。

有別於CM-31原型車，CM-32步兵艙內的人體工學設計便完善成熟多了，例如設有多具可調整的冷氣出風口，還為車載步兵設置槍架，而車內空間也比較寬敞；根據陸軍測試後的意見，未來CM-32步兵艙內還將加裝用來放置地圖、鋼盔的掛架，車艙內並選擇能緩和士兵情緒的用色。P2原型車步兵艙設有六張獨立式折疊座椅，採用面對面的設置 ；P2原型車的步兵艙座椅外觀相當豪華，並且可以調整高度。與傳統長條型座椅相較，雖然獨立式座椅看似比較舒適，但卻降低了步兵艙內能乘坐的士兵的數量，而且步兵在座位上橫向移動時將造成不便，甚至可能卡住步兵的個人裝備。如果換裝長條型座椅並對內部空間稍做調整，CM-32的後艙應有承載 至少8名步兵的實力；而如果是不配備機砲砲塔的APC型，步兵艙最多應可攜帶12人 。不過，依照照片，CM-32預量產型步兵艙仍維持六個獨立座椅的設計。由於陸軍實施精實案後兵力減少，一個建制班的人數也由以往9人降至6~7名，這很可能就是CM-32不需要這麼多座位的原因 ，能避免車艙過於擁擠，提高長距離乘車時人員的舒適性。

CM-32的車尾設有一個大型動力升降坡板供士兵進出（坡板上附有一個側開式艙門），並取消了CM-31的側開式艙門。CM-32的車尾升降坡板由兩根液壓連桿牽動，取代了CM-31上粗糙簡陋的鋼纜系統 ，開啟的時間為7秒。以往裝步戰車必備的步兵射口，現在已經被證實不僅戰鬥效率低落且破壞車體完整性(尤其會妨礙附加裝甲的裝設)，故CM-32原型車便沒有這種裝置，乘員可由車尾頂部的兩個艙口以立姿對外射擊。CM-32從P2原型車開始，在駕駛席右前方設置一具紅外線熱影像儀，供夜間駕駛之用，效能遠高於傳統夜視器，之後雲豹量產型便沿襲這項設計。這具熱影像儀的影像還可顯示在步兵艙的螢幕內，使車內士兵能瞭解車外狀況。與美國 史崔克相同，CM-32駕駛席的三具潛望鏡設置於艙蓋上(大部分輪型裝甲車將之設於艙蓋前端的車體之上)，不過由於已經配備駕駛用熱影像儀，故這三個潛望鏡都不具備加裝夜視鏡的能力。為了保護駕駛安全，CM-32駕駛席左前方設有一個斷纜刀。CM-32原型車的駕駛席艙蓋採用向後掀起的方式，豎起後相當高大，不僅會妨礙25mm機砲的射擊範圍，駕駛掀開艙蓋時得花費相當大的力氣並將上半身暴露於車外，不僅費時費力，更增加被敵火擊中的危險，故此點也被認為是CM-32需立刻改進之處。

CM-32的整體水平算是相當不錯，車內線路布置、人體工學與工藝質感都有水準以上的表現，而測試期間最立即的轉彎半徑過大問題也獲得了相當的改善。如果情況許可，陸軍還希望能進一步提升CM-32發動機的出力，以便發展迫砲車、突擊砲車等更沈重的衍生型時，仍可擁有充裕的動力。

在2012年7月中旬，消息傳出雲豹P2原型車在2009年10月6日進行耐久測試以及新型「高效能錳鈦二次環保電池」性能測試等項目之後，在返回兵整中心工廠的路上，受測的錳鈦電池在密閉的電池室裡發生自燃。事後經過兵整中心和電池廠商的鑑定，電池自燃起因於電池本深的瑕疵，隨後就換回傳統的制式鉛酸電池。此次電池自燃發生時，該車內的自動滅火系統探測到煙霧並自動釋放滅火劑，但電池設置於密閉空間裡，滅火劑無法直接噴入電池室，導致電池在電池室裡持續燃燒。

武裝(早期發展構型)

戴爾克25mm機砲塔先前用於美國陸戰隊LAV-25八輪裝甲車上，而CM-32原型車使用

的為此系列砲塔的後期型。

1.價格「高不可攀」的Delco 25mm砲塔

武裝方面，三輛CM-32原型車（P1~P3）一開始都配備美國戴爾克 （Delco）的雙人機砲塔，這將是CM-32的標準構型。這種砲塔與美國海軍陸戰隊LAV-25以及LAV-III輪型裝甲車使用的砲塔為同一系列。CM-32使用的是此砲塔系列較新的衍生型，相較於LAV-25使用的早期型，武裝與基本構型大致相同，最大改進是能加掛附加裝甲，使防護力由原本抵抗7.62mm彈藥(裝備於LAV-25者)升級為可抵擋12.7mm子彈；此外，LAV-25配備的M-36日/夜瞄準儀(需紅外線探照燈輔助)則遭到取消，因此車長瞄準儀潛望鏡頭護蓋予以縮小，而砲塔操控介面與車長的熱影像儀顯示器(影像來源為砲手瞄準儀)也略做更改。此種砲塔造型低矮，並有相當不錯的稜角避彈造型。此座砲塔重量將近2ton，迴轉速率在40度/秒以上，慢速追瞄速率則小於0.15 mil/秒，機砲俯仰範圍介於-7度~+59度，砲塔旋轉與主砲俯仰機構為電動式，可免除傳統液壓式旋轉裝置容易著火的問題；萬一電力驅動裝置失效，砲塔還有備用的手動式迴旋與砲身俯仰機構。與車頭相似，這座砲塔的砲盾左前方也設有一支斷纜刀。這門砲塔配備一門美國M-2/3裝步戰車相同的ATK M-242鍊蛇(Bushmaster)25mm 81倍徑電力驅動鏈砲，擁有單發、100發/分與200發/分等三種射速可選擇，更換五個組件後可將射速提高至475發/分，射程超過2000m，砲管壽限達8000發，使用美軍制式M-790 25mm彈藥系列，常用者包括M-791脫殼穿甲彈(APDS-T)以及M-792高爆曳光燃燒彈(HEI-T)等，目前軍備局打算在聯勤205廠設置此型25mm機砲與彈藥的生產線。25mm機砲砲身設有二維穩定儀，使CM-32具備行進間射擊的能力，車內設有兩個25mm砲彈彈箱，容量各為210發，每個彈箱又分為兩格，容量各是60與150發，發射後留下的彈殼則由砲座右側的開口排出車外。除了機砲之外，此砲塔還配備一挺國造T-74 7.62mm同軸機槍(位於機砲右側)與一挺T-74防空機槍(車內7.62mm彈藥攜帶量估計為3000發)，砲塔正面兩側各有一具國造T-85 66mm六聯裝煙幕彈發射器，必要時砲塔兩側還能各加裝一具單管TOW反戰車飛彈發射器，整體火力超過國軍原有任何一型裝甲運兵車。射控方面，砲塔內設有分屬於車長與砲手的穩定式瞄準儀(均無法轉動)，其中砲手瞄準儀整合有紅外線熱影像儀(右邊)、光學鏡頭(左邊)以及雷射測距儀(有效使用距離為200~10000m)，紅外線熱影像可傳送至車長席的顯示器上；至於車長瞄準儀則設有光學鏡頭並搭配影像強化裝置以擴大視界。砲手與車長席的電動握把都能控制砲塔轉向與射擊，不過車長的握把擁有較高的優先權，能進行超越控制。

雖然對國軍而言，Delco砲塔是前所未見的「豪華」裝備，然而其高達4000萬台幣身價，對於 一向「勤儉克難」的台灣陸軍根本是天文數字（雲豹原型車的車體價格也不過約4000萬台幣，光是一座Delco砲塔就使其造價翻一倍）；而且25mm機砲並非國軍現有制式口徑 ，成本遠比國軍現有T-75 20mm機砲昂貴，然而威力更強的新型30mm機砲在國外也已經相當普遍，因此無論從性能與成本的角度都不上算。 因此，日後台灣陸軍沒有考慮Delco砲塔與25mm鏈砲。

2.聯勤96式遙控武器站

聯勤202廠為雲豹APC型開發的遙控槍塔，此為初期構型。

2007年世貿航展展出的遙控槍塔，同時加裝7.62mm機槍與40mm榴彈機槍。

定型量產的遙控槍塔（攝於2009年世貿航太展），加裝了防彈擋板，煙幕彈也重新布置。

除了機砲塔外，聯勤202廠也為CM-32開發一種輕型遙控武器站，在2003年814空軍節活動中與Delco 25mm機砲塔首次一同公開展出 。此種遙控武器站採用全電力旋轉/俯仰伺服與電動擊發裝置，能選擇加裝12.7mm機槍(射速600發/分，有效射程1500m)或40mm榴彈機槍(射速350發/分，有效射程1600m)， 基座兩側各設有八管煙幕彈發射器，槍座下方中央則設置紅外線熱影像儀、CCD攝影機、護眼雷射測距儀等光電感測裝置 （光電部分對車輛的觀測識別距離達2000m，對人員為1000m，雷射測距儀的有效使用範圍則為200~7990m），並設有二維穩定系統，具備行進間射擊與夜戰能力。

在2007年，聯勤202廠在世貿國防展中展出大致定型版的遙控槍塔（搭配的車體為P3原型車），稱為96式，槍架改成同時安裝聯勤生產的T-74b 7.62mm機槍與T-91 40mm榴彈機槍，光電偵蒐系統也改為可從正面快速抽換的構型。之所以選擇7.62mm機槍與40mm榴彈機槍的組合，是因為兩者彈道特性接近，能對同一目標發揮同時「掃射加炸射」的效果；而12.7mm機槍彈道特性則與40mm機槍差異大，前者射程較遠，兩者很難同時對一個目標進行射擊，而且會對武器站的射控系統造成困擾。T-91是聯勤參考美國MK-19榴彈機槍發展而來，不過內部設計刻意與原廠微異以免侵犯專利，最大實用射速300發/分（最大射速385發/分），最大射程1500m；而在1000m距離時，以2至3發點放射擊，彈著散佈直徑低於14m；由於T-91比美國MK-19更重，因此射擊穩定性較佳。 隨後正式定型量產的96式遙控槍塔又進行了若干小幅修正，2007年展出版的武器平台將彈箱安裝在武器俯仰軸左側，與砲身共同共同俯仰；而正式量產版則把底座加大，將彈箱移到底座上（不與武器 共俯仰），每個榴彈箱容量增加至48發，彈箱正面加裝防護檔板（仍在武器站底座基座上），雲豹車頂左側艙蓋兩側同樣加裝防護擋板，以確保在車內人員探頭進行彈藥再裝填作業時對小口徑武器的防護； 此外，底座兩側的煙幕彈發射器位置也予以變更，其他改良還包括加裝低彈藥量警示器以及加裝浮動式輔助送彈裝置等。 此型遙控武器站總共備有224發40mm榴彈以及1400發7.62mm機槍子彈。

96式武器站採用電腦化介面操作，包括觀測、轉動與瞄準射擊等動作都由 砲手座位前的商規平面顯示器與搖桿介面操作，十分便利。此外，車上也攜帶40mm榴彈機槍的角架（位於車尾頂上的工具箱內），必要時能將40mm榴彈機槍卸下獨自使用。陸軍決定將96式遙控武器站作為CM-32裝甲運兵型的標準武裝，由於完全不會佔用車內空間， 理論上車內最多可裝載9~11名步兵。

（上與下二張）不同角度看量產型CM-32的遙控武器站。攝於2013年6月12日。

由於機砲與砲塔系統進度落後，使得96式遙控槍塔成為CM-32在量產初期第一種可用的武器裝備，然而這樣的武裝雖然對於近距離支援步兵、射擊軟性目標而言尚稱足夠，然而面對機砲口徑動輒30mm的解放軍各式新一代裝甲車（如86G與97式裝步戰車、ZLC-2000空降裝甲運兵車、ZBD-2000兩棲運兵車等）而言，無論射程與穿甲壓制能力都有相當大的落差；如果雙方在較為開闊的地形直接交手，則雲豹APC的遙控槍塔勢將居於下風。

雲豹APC撥交部隊初期，由於台灣陸軍過去從未使用遙控槍塔，因此出現若干適應不良的情況，包括命中率偏低以及歸零操作時間過久等。此外，遙控槍塔使用的射控電腦也容易過熱而當機。

（上與下）軍備局202廠在2019年8月世貿國防展中展出改進型40mm榴彈機槍塔，主要改良

包括降低槍塔高度、光電觀瞄裝置增加獨立的垂直軸向、改善進彈擊發機構以及人機介面等。

在2019年8月台北世貿國防展中，軍備局202廠首度公開改進型40mm榴彈機槍塔，這是根據雲豹APC型撥交後，根據基層部隊回饋的意見而進行改良，主要項目包括構型低矮化、改進進彈與擊發裝置、提高人機介面便利性、增加各電系系統回報機制等。降低高度方面，原本40mm榴彈機槍槍塔的光電觀瞄裝置設在榴彈機槍下方，改進後移到右側，使得整個槍座高度降低，備彈面積減少20%；此外，光電觀瞄裝置也安裝在一個垂直向轉動的基座上，能夠獨立進行垂直向移動，增加使用便利性。進彈方面，增加拉彈工具來減少裝彈時間，而榴彈機槍擊發裝置也經過改進來提高射擊穩定性。電腦操作界面方面，改善選單設計使操作更流暢，新增系統開機計時功能，並將射擊表結合在畫面中，雙手手柄上結合觀瞄系統的控制按鈕，使整體操作更簡易；此外，武器、射控、觀測、伺服等各電系系統會即時將狀態顯示在螢幕上，使射手更能掌握系統狀況。

3.裝步戰車機砲塔的早期發展

如同前述，Delco 25mm砲塔由於價格昂貴，國軍注定不可能採用。為了尋覓性能與成本合宜的替代品，陸軍又針對CM-32量產型的武裝進行評估，考慮的機砲口徑包括25mm、30mm以及國軍現有的國造T-75 20mm機砲。依照原訂計畫，陸軍打算購買約300輛採用機砲塔的雲豹裝步戰車，每一個砲塔的預算為3200萬新台幣。

由於陸軍並未配備25或30mm機砲，若引進則需重頭建立生產線以及彈藥、後勤供應體系，勢必會比沿用現有國造T-75 20mm機砲麻煩得多；再加上角逐此案的各方勢力較勁激烈，為了避免衍生弊端並節約經費，國防部遂在2006年底決定繼續沿用現有T-75 20mm機砲，安裝於聯勤202廠自行開發的砲塔來裝備CM-32型 。聯勤宣稱這種自行開發的新砲塔含所有配備（包括武裝、射控系統、核生化防護系統等）的總體造價，只有Delco砲塔不含上述系統的5/6而已。陸軍最初設定的口徑下限是25mm，因此對這項決議甚表不滿，認為這將使雲豹的機砲口徑在全球所有裝步戰車中敬陪末座，在作戰中大為吃虧。

T-75是參考F-86與F-5戰機使用的美製M-39A3空用機砲而成， 全砲不含砲架重85kg，砲膛採用鼓輪式氣體後座致動機構，以電力裝置擊發底火，射擊模式有單發、三發點放與全自動連發，連發射速可調整（200發/分至1200發/分），有效射程2000m，一般的瞄準裝置是TS-76反射式光學瞄準儀。T-75的彈種包括穿甲曳光彈、高爆燒夷彈、高爆燒夷曳光彈、脫殼穿甲彈、訓練彈、訓練曳光彈等。 陸軍認為T-75訪自老式美式空用機砲，原始用途是防空與有限度的火力支援，然而作為裝步戰車的武器，面對敵方各類軟/硬目標時，無論功能、效能與穿甲威力都不足以應付未來的威脅，而且設計老舊，在維修與可靠性方面有諸多缺點。T-75採用氣體制動，一但發生卡彈，砲機就完全無法動作，只能靠人員爬出砲塔以人力排除（T-75機砲僅艦載型有壓縮空氣拉彈裝置，陸軍的防空型或車載型都只能仰賴人工拉彈），不僅麻煩費時，更不可能在作戰時排除；此外，其鼓輪進彈機構在排除卡彈時至為不便，輕微卡彈時還能拉進彈機構或使用工具翹動鼓輪來排除， 卡彈如果發生在防雙進彈制動器內，就只能用拔軸器將鼓輪慢慢退出來，更慘的是國軍基層部隊並未配備拔軸器，只能後送維修。其他方面，T-75的彈殼係從砲身下方正面拋出 ，使得煙硝更容易進入砲塔內，且不利於機砲塔緊湊的體積空間；此外，國產砲彈發射藥 配方落後，產生的殘渣與硝煙過多，不僅容易讓戰鬥室內充滿硝煙，過多的殘渣更增加了砲身卡彈的機率。反觀國外的鏈砲如ATK的鏈砲，砲機由外部電力驅動，即便發生卡彈 也能自動排除，讓下一發正常進彈；就算無法直接以動力將問題彈排出，只需取下砲尾就能輕易取走故障彈 ；此外，射擊後彈殼由砲身前方排出車外，可減少進入車體的煙硝，並利於整體構型的緊致性。

軍備局在2007年12月11日公布的20mm遙控武器平台，似乎是發展自96式遙控武器平台。

在2007年12月11日，國防部及軍備局在一次邀請媒體參訪聯勤202廠的行程中，在簡報裡首度公開一張20mm機砲遙控平台的照片。 根據照片，此砲塔構型與前述96式遙控武器站構型類似，中間武器位置換成一門T-75 20mm機砲 ，基座正面增加1個結構體，砲身左側安裝一具疑似光電偵測系統的東西，砲身右側則似乎裝置一個彈藥箱，兩者都與火砲共同俯仰； 此外，基座底部兩側各有一組六聯裝煙幕彈發射器。不過此一遙控武器平台隨後都沒有下文。

在2008年初前14輛預量產型雲豹完成之際，又有消息傳出陸軍重新將雲豹IFV的機砲口徑需求訂為30mm。由於聯勤202廠先前致力於研發T-92 40mm機砲，而聯勤205廠則只有T-75 20mm機砲的生產經驗，因此兩者都沒有研發30mm機砲的經驗；經過協商之後，30mm機砲的研發落在聯勤202廠頭上。為此，聯勤202廠特別將先前航發中心用AT-3教練機改裝來的A-3攻擊機原型機上的30mm機砲拆下來研究，並透過管道向南韓引進該國飛虎30mm防空砲車的KCB 30mm機砲，不過這種機砲與砲彈在設計上主要用於防空，並沒有適合的反裝甲彈種（此問題與國造T-75 20mm機砲類似），而且其設計也比較老舊。

在2009年世貿航太展中展出的20mm砲塔，為了遷就T-75機砲，構型上有諸多不合理之處。

在2009年8月舉行的台北世貿航太展中，聯勤202廠公開展出了為雲豹裝步型研發的機砲砲塔，稱為「20公厘密閉式砲塔」。這是一種雙人封閉式砲塔， 砲塔正面有一對大型水平轉軸，安裝一個一體化的總成結構，整合了砲塔內的武裝與感測系統，包括一門居中的T-75 20mm機砲、一挺 位於右側的T-74同軸機槍，以及一組位於左、與96式遙控槍塔相同的整合光電偵蒐裝置，三者共同俯仰動作；砲塔前端兩側用來支撐「火砲/感測平台」 的轉軸部位，各有一個大型艙蓋口，應可實現快速拆換。上述的「火砲/感測平台」與 砲塔艙完全獨立分隔，砲尾並未進入砲塔，砲塔艙只有控制/傳輸用的電子信號線路與「火砲/感測平台」相連，屬於火砲外置式設計。砲塔正面位於砲盾兩側基部各裝一組六聯裝T-86 66mm煙幕彈發射器，兩名人員位於砲塔下方的吊籃裡； 砲塔的旋轉與砲座俯仰採用電力伺服（亦有備用的人工致動模式），配備雙軸穩定系統，具備行進間射擊能力 。砲塔內配備一具彈道計算電腦，感測器獲得的資訊經由數位方式投射於操作介面的觸控式LCD平面顯示器上。

如同前述，此砲塔的「火砲/感測平台」與砲塔艙各自獨立， 主要的考量應該是遷就T-75發射時煙硝過大的先天問題，所以採用此種設計避免煙硝進入人員艙；另外，由於「火砲/感測平台」已經是一個高度整合的獨立模組， 理論上可以設置在不同的有人砲塔或遙控武器站內。然而實際上，這個「火砲/感測平台」將火砲與感測器橫列，導致寬度過大 ；而為了遷就T-75的下拋殼與煙硝問題，「火砲/感測平台」下方只好預留一個拋殼排氣口的空間 ，導致砲塔整體高度增加。根據測試影片，此砲塔明顯比原本Delco 25mm機砲塔更寬更高，幾乎與雲豹車體同寬，無論車體重心與避彈性都顯得很不實用 。此一「火砲/感測平台」使感測器與武器同軸俯仰，這屬於較為老舊的「擾動式設計」；雖然穩定系統能抵銷車體運動，使光電感測系統穩定地對準目標， 但是瞄準視線是直線，武器彈道卻是曲線；由於砲身無條件地與感測器隨動， 只能朝著目標進行直線射擊，無法再針對行進間或遠距離彈藥散佈精確度而進行必要俯仰調整。因此，雖然理論上此型遙控砲塔有穩定系統來克服行駛時的顛簸，然而 受限於設計，實際上只有在靜止時，才能順利讓瞄準線與彈道交會，在行進顛簸狀態則很難辦到 ，而且只適用於中短距離的直線射擊，無法發揮大口徑機砲真正的射程與威力。96式遙控武器站也屬於這種火砲與瞄準器共軸的「擾動式」設計，然而96式的40mm榴彈機槍與7.62mm機槍的射程較短， 遠距離彈道誤差影響相形沒那麼重要；但如果使用大口徑機砲，則擾動式射控機制就不適合遠距離的精準射控。 此外，將武器與人員艙完全隔離，意謂著如果火砲發生故障，乘員一定要下車才有機會進行維修排除，在實戰中比較不利 。總之，此座20mm機砲塔的設計雖然便於裝卸，但是在體積構型以及實際運作上有許多不利之處，未來應重新整合設計，選擇適合的機砲並改用緊致的內置火砲設計。

 此種「封閉式機砲砲塔」只是一種研發整合案，係以聯勤手頭上現有的偵蒐射控、武器等次系統來驗證整合砲塔的各項技術 ，故使用T-75 20mm機砲只是權宜之計，砲塔外部也沒有進一步施予附加裝甲的防護措施。由於陸軍先前已經明訂新機砲口徑必須從30mm起跳的原則（美國ATK的MK-44 30mm鏈砲則是強而有力的競爭者），因此如果未來能確定使用的機砲型號，則聯勤勢將重新整合一種新砲塔。

在2010年，T-75機砲已經確定無法通過陸軍的作戰測評，無論威力與砲身壽命（軍方標準為8000發）等都不符合要求，因此雲豹IFV型需要另覓適合的機砲，原訂在2011年度執行的初期作戰測評只好繼續順延一年。 依照2010年底的消息，台灣軍方似乎已經決定雲豹IFV需配備30mm機砲 （極有可能是ATK的MK-44），作戰測評則排在2013年進行。 由於雲豹砲塔案延宕多年，由於通貨膨脹的關係，至2010年底，軍備局對每具砲塔的報價已經到達8500萬新台幣，較最初預定的3200萬上漲超過一倍，直追車體的造價（每輛1億新台幣）；目前此案可能以公開招標方式，引進歐美廠商的設計，再授權台灣進行生產。

在2012年12月，又有消息傳出雲豹的量產計畫將延遲，從原訂2014年完成改為2019年才完成，主要原因仍是機砲選擇未能確定，導致配備機砲的裝步戰車型號只能延後。此時，國產30mm機砲仍在研發中，而據說軍方曾向ATK原廠洽談引進MK-44鏈砲系統，但由於價格過於昂貴而沒有共識。在2013年9月，傳出雲豹裝甲車機砲案由於先前更改機砲口徑的需求，而遭到監察院調查，最後監察院在2014年8月提出對陸軍的糾正報告（見下文）。

在2014年，消息傳出陸軍確定選擇美國ATK的Bushmaster 30mm鏈砲，作為雲豹裝步戰車型的武器，並開始自行研發整合30mm砲塔系統，2015年完成首輛雲豹IFV原型車，2016年底由陸軍開始作戰測評；此種雲豹裝步戰車型號為CM-34（見下文），從2019年開始量產。

衍生型（初期量產）

核生化偵檢車：原型車於2005年10月正式公開，拆除了Delco砲塔，配備中科院研發的相關裝備，包括車頂的遠距離遙感毒氣警報系統、氣象感知桅杆、輻射偵測器、位於車內的質譜分析儀等等，能在10平方公里範圍內偵測並劃分空氣中受污染的環境區域。雲豹核生化檢測車具有全車加壓濾毒能力，能在核生化污染環境下為車上乘員提供良好保護。

工程救濟車：繼核生化偵檢車後推出的草案，主要任務是將戰損或故障的車輛脫離或實施救援。

指揮車：以CM-32的APC構型增設無線電通信裝置而成，利用車尾步兵艙來搭載連級的野戰指揮設施，外觀上與APC的差別只是在車頂增加一根通信天線。

其他概念方案

以下介紹 歷年來曾經出現、修改幅度較大的CM-32的衍生型，包括砲塔式120mm迫砲車與105mm突擊砲車等，但只有105mm突擊砲車曾進行實車的概念測試。

105mm突擊砲車：

2007年世貿航展首度公開的CM-32 105mm突擊砲車，不過這只是初期的 概念驗證車，

之後底盤會進行大幅度修改。

CM-32突擊砲車正面，注意砲口加裝多孔制退器。

此車的塗裝為都會數位迷彩，係為駐守台北市的裝甲憲兵營所設計。

根據軍備局的原始構想，打算以CM-32的底盤搭配一座封閉式旋轉砲塔，成為中口徑突擊砲車 。根據電腦模擬，CM-32能輕易安裝瑞士製造的90mm低後座力砲塔（用於食人魚系列輪型裝甲車），而不用更動車體結構；然而陸軍認為90mm火砲的壓制力不足，因此軍備局最後決定使用一門修改後的M-68型105mm戰車砲(國軍現役CM-11/12與M-60A3主力戰車均配備此型主砲)。此一砲塔的旋轉與砲身俯仰由數位化控制的電動伺服裝置驅動，擁有雙軸穩定儀，採用半自動裝填，觀測系統包括整合紅外線熱影像儀、日間光學觀測裝置的砲手瞄準儀以及一具車長全週界日間瞄準儀，射控系統包括中央控制電腦、數位彈道計算機、雷射測距儀、整合GPS的定位導航系統以及數位化通訊系統，具備行進間射擊能力與夜間作戰能力。依照此種配置，CM-32突擊砲車將擁有與M-48H/M-60同級的火力，並以較高的道路機動性能達成國軍現役主戰車辦不到的快速反應能力， 來彌補防護能力的不足。

雖然CM-32突擊砲車使用砲口制退器和較強的液壓駐退機構來緩和105mm高膛壓主砲的巨大後座力，但其整體發射應力對八輪裝甲車而言仍嫌過大，發射時砲管不能大角度偏離車體中線，在傾斜地形發射時會有翻車之虞，行進間射擊的穩定性與安全性也無法與穩重的主力戰車相提並論。所以目前搭載105mm高膛壓主砲的輪型裝甲車並不多，而且多半是重量超過25ton的大型車 （如法國Vextra 105），再不然就是原始設計就規劃成突擊砲車（如義大利人馬座、法國AMX-10RC）。幾經研究之後，軍備局202廠決定大幅更動CM-32的車體結構，包括降低車高、引擎室挪至車尾，以配合105mm砲塔的裝設；此外，也換裝功率更高的發動機 ；此一專案以台灣另一種保育類動物「黑熊」命名，稱為「輪型戰砲甲車」。 如果順利獲得軍方採用，「黑熊」將配備於陸戰旅以及陸軍各機械化單位的輕戰車營與偵搜單位，取代老朽已化的M-41輕型戰車。

在「黑熊」正式進入工程研發階段前，202廠先以現有CM-32的P1原型車搭配一座105mm砲塔作為概念驗證之用，這輛概念車於2007年上半完成。此車的主砲以M-68 105mm戰車砲修改而來，換用新的砲口制退器與更強力的駐退機，膛壓不減，後座行程延長以降低後座力。至於砲塔係由聯勤202廠研發整合，由防彈鋼板焊接而成，外觀與過去戰發中心為63甲輕型戰車（M-41的大規模改良版）而新開發的焊接式砲塔類似，主要差別在於砲塔尾部進一步加長，以容納105mm戰車砲較大的後座行程，砲塔頂部靠近砲盾部位也有突出的外型以容納砲身下壓的行程 。由於此砲塔係聯勤202廠自費進行的先期概念研究，有限的經費主要用於機電、射控與武器系統的開發整合，因此砲塔殼的製作比較粗糙，表面大量卯釘沒有處理，也有不少焊縫。此砲塔全重5500kg，砲塔迴旋與砲身俯仰都以電動機構伺服，具備雙軸穩定系統，主砲俯仰範圍介於-10~+17度，砲塔迴旋速率約40度/秒，砲塔尾部的主砲彈艙儲存有25發砲彈，以人工方式裝填；全車編制四名乘員，包括車長、駕駛、砲手與裝填手。砲手瞄準儀位於砲塔右上方，整合有第三代紅外線熱影像儀、CCD電視攝影機與雷射測距儀，砲盾左上有一挺同軸機槍，砲塔上方左側的艙蓋前方則有一挺12.7mm防空機槍，砲塔兩側各裝有一組 八聯裝煙幕彈發射器，砲塔上方的橫風感測器則看似來自於M-60A3戰車的現貨。

「黑熊」輪型戰砲甲車的原型車於2007年6月在宜蘭進行了試射；此次試射純粹是評估CM-32車體對火砲後座力的承受度，總共發射15枚砲彈，前五發裝藥減半，後10發採用全裝藥，砲塔的水平方位涵蓋每個角度（包括最容易翻覆的正左與正右方）。結果此次試射相當成功，原型車並未受到損壞，被認為最可能解體的砲塔環也完好如初，而翻車、砲塔掀翻等原本預計的最壞情況也沒有發生，初步證明此一CM-32搭載105mm砲塔的可行性。 雖然初步概念測試尚稱成功，但隨後「黑熊」計畫就沒有下文。

2011年8月世貿航太國防展中出現的105mm低後座力砲塔，砲口有多孔制退裝置，

此砲塔可能是發展雲豹突擊砲過程中的測試原型。

在2011年8月世貿航太國防展中，台灣軍備局又展出一個裝備一座設置多孔砲口制退器的105mm低後座力砲塔；展出的砲塔並未安置於任何一個底盤上，可能是先前CM-32突擊砲車計畫 的相關測試原型。依照現場資料，此砲塔全重6.5噸，內部編制三人，採用電力伺服裝置，火砲俯仰範圍-3~+15度， 砲塔尾彈艙內可容納14發105mm砲彈 ，採用半自動裝填，砲身仍然由M-68A1戰車砲改裝而來，次武裝包括一挺7.62mm同軸機槍、一挺12.7mm車長機槍與砲塔兩側各一組煙幕彈發射器。與2007年展出的CM-32砲車類似，此一砲塔頂部右側配備類似的砲手席整合光電瞄準儀，但仍沒有獨立的全週界車長瞄準儀。此砲塔的正面為楔型，尚考慮了避彈性能，但砲塔側面與後面的造型仍顯單調平直而且十分龐大，幾無任何避彈考量，顯然仍只是一個發展用的 原型。

在2017年5月底，消息傳出海軍司令部證實，因應敵情威脅與作戰需求，在海軍5年兵力整建計畫納入海軍陸戰隊兵力整建計畫，包括購置60輛配備105mm火砲的改良型雲豹裝甲車。此種配備105mm火砲的改良型雲豹由軍備局209廠研製，將改用新研製的底盤；相較於原本的雲豹裝甲運兵車底盤，新底盤轉向、懸吊避震系統都做了變更，並強化外掛裝甲，車體外型比原本緊緻低矮許多，重心也較低。依照軍方透露，每輛雲豹裝甲車底盤價格約在6000萬至7000萬新台幣之間，而軍備局209廠研製的105mm火砲系統（含砲塔以及車上的射控）價格約1億元新台幣左右，因此每輛雲豹105mm砲車的造價粗估1.5至2億新台幣之間，購置60輛105mm雲豹裝甲砲車總共約需120億元新台幣，比起外購仍算是低廉。

從2017年起，陸軍就建案展開「二代雲豹」底盤的開發工作，共計有「外觀設計」、「轉向系統」、「承載系統」及「環周影像」等14個研改項目，隨後數年陸續推出了M1與M2兩輛原型車進行測試（見後文）；「二代雲豹」底盤為全新設計，外型更低矮，轉彎半徑更小，並改用液壓承載系統來提高行駛穩定性等。這種「二代雲豹」初期是針對81/120公厘迫砲車的需求進行研製，在2019年內進行戰術測試項目。隨後，軍備局從2019年開始編列7億7884萬元，分五年（2019年至2023年）執行新型105mm輪型戰砲甲車研製案，以「二代雲豹」的底盤為基礎，稱為「獵豹專案」（見後文）。

120mm迫擊砲車：

軍備局在2004年公布的雲豹120mm封閉式迫擊砲塔，屬於精密昂貴的設計，日後沒有下文。

國軍現役的CM-22/M-106A2迫砲車構型都相當簡單，分別是在國產CM-21與美製M-113裝甲運兵車後艙架設107mm前膛裝填迫擊砲，僅能調整仰角，發射時需打開車頂艙蓋，射程只有5.5km，砲彈需透過人力由砲口裝填，浪費時間精力，且無精良觀測射控定位系統，進入射擊陣地時需進行耗時較久的人工測地。

根據軍備局在2004年公布的資料，CM-32的120mm迫砲型預計配備一座封閉式旋轉砲塔，武裝為一門120mm 25倍徑後膛裝填迫擊砲，採用半自動裝填，最大射程10km，車上可攜帶44枚砲彈。砲塔旋轉與砲身俯仰由數位化控制的電動伺服裝置驅動，觀測系統包括紅外線熱影像儀與日間光學瞄準儀等，射控系統則包括中央控制電腦、數位彈道計算機、整合GPS的定位導航系統以及數位化通訊系統，無論威力、射程、射速、精確度、進出/變換陣地速度與防護能力都遠高於國軍現役迫砲車，能大幅提昇對步兵的火力支援能力以及砲車本身的存活性。

然而在2007年台北世貿國防展中，雲豹120mm迫擊砲車又改回傳統的開頂固定式設計，打算配備半自動裝填後膛設計、射控以及電控伺服裝備 ，仍比國軍現役的車載迫擊砲先進得多（見後文）。至今，砲塔式120mm迫砲車開發作業並無下文。

防空飛彈/防空砲車：此種防空衍生型可能會取消步兵艙段，在底盤後方加裝中科院研發的捷羚防空飛彈系統，衍生自天箭一型空對空飛彈，飛彈發射塔上有四枚飛彈備射，頂端設有中科院自行研發的CS/MPQ－78搜索/射控雷達，此雷達為電子掃瞄式，偵測距離約45km，可同時追蹤64個目標；已經進入機場防空部隊的捷羚系統使用商規四輪載重車作為底盤。此種防空飛彈車也僅限於概念草案。

量產前的風波

根據2005年初的報導，陸軍初步打算採購852輛八輪裝甲車的IFV型(配備25mm或以上口徑的機砲塔)，如果加上其他衍生型，總需求量可能超過1400輛。852輛新型八輪甲IFV型中，3/4將配置於陸軍三個機械化步兵旅(由原先裝步旅與摩拖化步兵旅合併而成)以及負責衛戍的基隆旅與淡海旅，其餘則部署於負責衛戍台北市的裝甲憲兵營與空軍防警部隊；而前述這些單位原先的主要裝備則是國造CM-21履帶裝甲運兵車以及V-150輪型裝甲車，其中以使用二十餘年的V-150將是最優先的被汰換者，而車齡較新的 CM-21則視預算情況被取代。此外，海軍陸戰隊也有100輛八輪突擊砲車型的需求，以取代現役老舊不堪的M-41輕型戰車。

原本雲豹的量產作業預計在民國九十五年度（2006年）展開，並持續進行至民國一百零三年（2014年）；不過在2005年，由於建案程序瑕疵，導致雲豹的投產作業受到延誤。依照民國93年度（2004年）11月25日頒佈施行的「國軍軍事投資計畫建案作業規定」程序，軍購投資綱要審查通過並奉核後，若非極機密項目並總值10億元以上，就必須呈報行政院；此外，價值10億元以上的非機密軍購案，其投資綱要與系統分析報告必須於目標年度10個月前呈報行政院（10億元以下則需9個月前）。雲豹的作戰需求文件於2005年於5月13日奉核，系統分析文件於10月12日才奉核，10月18日投資綱要奉核行政院待審核，但是名為「迅捷專案」的雲豹初期量產作業相關經費（於2006年度編列10億新台幣，在2006年生產2輛，2007年生產12輛）卻已經出現在8月送審立院的預算書中；而立院國防委員會在10月19日審查民國95年度國防部主管預算，雲豹的投資綱要文件才在前一天匆忙地送至行政院等待審核，因而被立委指出嚴重違反前述「投資綱要需於目標年度10個月前呈報行政院」的程序。由於這項重大的程序缺失，「迅捷專案」的10億元預算在2005年被立法院全數凍結，等國防部重做「國內自製能量評估」並懲處相關失職人員，並向國防部委員報告獲同意後才得以動支。國防部在2006年5月底將懲處名單送交國防委員會，但後者對此名單仍不滿意，只同意將10億元預算的1/3解凍，以維持迅捷專案的作業能量 。在2006年下半年度，國防委員會終於同意全數恢復此項預算 。

量產作業風波

雲豹的量產作業稱為「迅馳案」。為了落實國防產業自主化政策，國軍若干重大建軍案朝向釋商於民間廠商的方向辦理，首先辦理的包括「迅馳案」在內的六項採購案。雲豹的生產量達625輛，前250輛由民間廠商提供料件並交付兵整中心組裝，其餘375輛則完全委由民間廠商製造 ，預算總額516億新台幣（原訂在2006至2014年度編列執行）。除了生產製造之外，雲豹整個壽命週期的維護升級，也打算委由民間廠商負責，可降低壽期成本、減輕軍方壓力並厚植民間技術能量，總體而言預估可為台灣民間產業帶來800億台幣以上的商機。

2007年10月10日國慶國防表演中展出的雲豹預量產型，使用叢林數位迷彩，注意與稍早

2007年世貿國防展中展出的雲豹的數位迷彩不同。

14輛雲豹預量產型中，四輛使用灰色系的都市叢林迷彩，原訂撥交給駐守台北的裝甲憲兵營。

在2007年2月底，位於南投的聯勤兵整中心正式啟動雲豹的初期小批量產作業，在2007年完成14輛C-32預量產型，其中10輛漆成野戰數位迷彩，移交 給負責換裝訓練的陸軍第200旅 ，另外4輛則漆上灰色的城市數位迷彩，撥交給台北的裝甲憲兵營，作為搭載總統與幕僚的萬鈞計畫專車；而在2008年，聯勤則繼續生產18輛。這32輛CM-32初期量產型是配備前述遙控武器站的APC型，而配備機砲塔的IFV型將在設計定案以及預算撥下後遂行生產。

雲豹在2007年於兵整中心啟動初期少量生產後，產量預定於2009起大幅增加，從2011至2014年以每年超過百輛的速度進行生產，在2014年完成全部量產計畫。在2007年6月，立法院曾決議要求將雲豹原型車送至美國亞伯丁實驗場進行測試，待符合美軍標準後方得以量產，當時曾引起不小的爭議，而軍方始終未見執行也引發立委疑慮。雲豹裝甲車的初次接裝訓練於2007年進行，2008年正式納入陸軍步兵學校年度訓練流路，2009年起正式納入聯勤司令部聯合後勤學校年度訓練流路。

後續量產方面，軍備局將雲豹裝甲車的底盤經由公開招標委託給民間製造。三陽與漢翔兩大本國公司參與了迅馳案的競標，國防部軍備局採購中心在2007年10月31日宣布了資格、規格標審查結果，由漢翔公司奪標 ，價值516億7000萬新台幣。然而，落敗的三陽隨即在10月31日與11月12日提出異議，於是採購中心依照採購法第84條規定，暫停整個採購程序的進行。根據媒體報導， 某位蔡姓立委在11月6日邀請陸軍、軍備局與聯勤等單位開會研議關於雲豹釋商案的規格疑點，媒體甚至指稱軍方人員「當場同意」暫停雲豹案的進行，不過國防部隨即針對此點加以否認。在11月27日，原本得標的漢翔公司也在某位何姓立委立委與國防部前副部長的陪同下召開記者會，指出三陽透過前述立委向軍方施壓，導致招標案被迫暫停 。隨後，前述蔡姓立委也隨即澄清只是處理先前選民陳情關於雲豹規格疑義，並無施壓，並對何姓立委控告加重毀謗罪與違反選罷法。而所謂針對雲豹規格的疑義，指的是將垂直越障高度由原本的0.7m增為與國外同級的0.9m，並取消24ton的載具重量上限。實際上，國外新型八輪裝甲車如美國 史崔克、法國VBCI、芬蘭AMV等，垂直越障高度要求都是0.7m，0.9m一般是履帶裝甲車的要求；此外，沒有任何競標廠商在競標期間提出前述異議，直到決標後才據此抗議，運用策略影響、改變軍方招標採購的企圖昭然若揭。這類決標後落敗廠商抗議並迫使採購案暫停的案例，近年在國軍中並不罕見，海軍的錦江級巡邏艦與光華六號飛彈快艇也曾發生類似狀況而延宕數年。

隨後，三陽與漢翔繼續準備下一回合的競標，雙方為了降低報價、增加奪標機率而絞盡腦汁；但是雙方都將重點放在尋求價格較低的次系統供應商，如此反而會讓雲豹裝甲車的整體性能與品質降低。此外，近年國際間各項原物料價格大漲，光是攸關裝甲車體製造的鋼材，價格就幾乎漲到建案時原價的二倍；如果雲豹的生產仍打算如數如質，生產預算勢必得配合提高。 到了最後，雲豹的底盤、承載系統由中興電工得標。

雲豹的生產作業還是都在集集的軍備局兵器整備中心進行，車體由軍備局生產製造廠來產製，漢翔 與中興電工負責生產與整合車上的機電、電子、動力包件、承載系統等（漢翔獲得第一匹雲豹的訂單，但在後續競標中敗給報價更好的其他競爭者），最後整車都由兵器整備中心組裝完成。在2012年1月1日，兵整中心將「生產製造廠」與「研發整合處」合併為軍備局生產製造中心209廠，主要任務就是生產雲豹裝甲車。

預量產型品質風波

2007年完成的14輛雲豹預量產型之一；由於測試後發現車底鋼板龜裂，

導致雲豹的交付進度延後數年。

雖然聯勤在2007年內完成14輛雲豹預量產型（APC構型），但這批裝甲車直到2008年4月仍未見撥交部隊，當時傳出的一個問題是配備40mm榴彈機槍與7.62mm遙控機槍的遙控武器站無法通過驗收，然而實際上車輛本身的品質才是真正的大問題： 在2008年6月初，有國防監委指出前14輛預量產型雲豹出廠短短不到一年之內，已經有兩輛的底盤出現肉眼可見的裂痕，其中編號9-46004號車於2007年7月出廠，行駛里程至1541公里時，底盤第二塊V字板（第二根輪軸處）出現長達27cm的裂痕，而在2007年11月出廠的9-46008號車更僅在行駛18km後，於底盤第五塊V字板（第四組輪軸後方）出現長達75cm的裂痕。 稍後的新聞更指出14輛預量產型雲豹底盤全數出現裂痕。

先前聯勤在2002至2005年由兵整中心一手製造的雲豹原型車，經過歷年來累積上萬公里的行駛里程、接受各項嚴格戰術測評與耐久測試之後，並未發生類似或其他的結構問題，而預量產型的車體則有不少委外的部分， 顯示主要問題應該出在預量產作業所使用的品管、工程程序方法與藍圖施工等部分，任何武器系統由純手工打造的原型品進入到工業量產階段，往往都會出現類似問題；而出現裂痕的底盤V字板主要用於保護懸吊系統，並非主要承載受力結構，因此不影響行車安全， 而雲豹的基本結構設計也應該沒有問題。由於這個瑕疵，雲豹的量產作業被迫暫停，兵整中心針對預量產過程中的材料品質、熱處理、產品製作成形、施工製造、焊接程序乃至於原始設計等任何可能發生問題的地方詳加檢查， 待查明原因並找到解決方案後，再恢復量產作業。然而，直到2009年中旬，始終不見任何進展。

根據後續的消息，雲豹預量產型主要問題在於由中鋼提供的鋼材質量不合標準。在2009年7月底，更有消息傳出陸軍以雲豹「質量堪慮」、 「無法向鋼材生產廠商求償」等因素為由，傾向取消對雲豹裝甲車的採購；不過 ，國防部隨即表示已經在2009年6月確認裂縫產生原因，14輛出現裂紋的預量產型已經完成補強改善 與抗彈測試，在7月9日重新撥交陸軍步校等單位進行教育訓練。中鋼也無償供應兩份雲豹裝甲車的鋼料來重新製造兩輛原型車，在2010年出廠 ，藉此驗證生產程序的問題 ；隨後兵整中心在2010年內繼續推出接下來的六輛預量產型車（因此2010年度總共生產8輛），確認問題完全改善後，在2010年11月重新啟動量產作業。由此觀之，雲豹的改善作業雖不順遂但仍在進行，而且陸軍內部仍有 部分反對意見存在。

在2010年底，修改後的雲進行第二次測評，國防部在2010年12月下達量產決心，2011年度正式展開量產作業；由於增加了額外的研改與第二批少量生產工作，以及進度延後導致原物料成本上漲，雲豹量產的總預算規模也從原本的516億新台幣增為582億。首批搭載遙控 武器站的雲豹APC型在2011年初交付憲兵司令部的萬鈞裝甲排，以替換原本總統車隊的CM-31與V-150裝甲車，全部的APC型排定在2017年交付完畢。至於搭載機砲的裝步戰車型如同前述，作戰測評已經延至2013年 （隨後繼續延宕），使得後續生產計畫受到影響。

在2011年初，又有媒體報導表示，國軍部分將領對雲豹有所疑慮，認為雖然先前的鋼板裂痕問題之後，雲豹仍然繼續使用中鋼研製的CSMS鋼板 （以美軍MIL-A-46100規範為標準，其合金成分與機械性能由中鋼與中科院合作定義，鋼板軋延後由中鋼機械進行各項熱處理與加工程序） ，而不是經過實戰驗證的美國軍規鋼板，難保以後不繼續發生問題。在隨後國防部與軍備局的公開回應則表示，先前雲豹出現底盤裂痕，經相關專家學者檢驗之後，認定問題出在鋼板在焊接過程中發生「氫脆」問題 ，起因於鋼板焊接加工時，在彎折、銲接處的殘留應力偏高，導致水氣由此侵入鋼材，使得鋼板殘留的氫過高，引發裂痕 ；而根據較早的消息，中鋼在製造雲豹車體時，由於淬火池不夠大，因此整個車體分成二段淬火，因此氫氣侵入的問題很可能與進、退火過程有關。確認問題後，中鋼對生產程序進行調整，在銲接環境下避免溫度劇烈改變，並使用保護塗層來減少水氣侵入；而在製程方面，中鋼利用調整溫度、模具、細部設計等方式，減少鋼板在施工過程中的殘留應力，而預量產型出現裂縫的側面、車底等部位的鋼板，也刻意減低硬度以加強韌性，避免再度發生受力過大而破裂的情況。 為了有效進行生產工作，承造雲豹車體的中鋼機械廠也增建新的廠房與生產設施，包括專門製造裝甲車車體的冷焊五廠與大型退火爐等。

經過一系列改進程序後，又完成六輛預量產型，在2010年底完成一系列動態、靜態與戰備測試，都沒發生問題，因此雲豹的鋼板問題顯然已經解決。此外，軍備局長也表示相關訓練和教範編寫的工作也沒有耽誤，後續求償則由軍備採購中心依照採購法相關規定處理。 另外，軍備局也表示，軍方在相關會議中提過採購美軍軍規鋼板供雲豹使用，但並最後並未裁示，雲豹仍繼續使用國產鋼板；軍備局也強調，雲豹使用的CSMS鋼板是由中科院與中鋼依照軍方規定開發，性能絕對不亞於國外以水粹技術製作的46100標準鋼材，並宣稱其硬度比美國鋼板還高。在2011年8月中旬，兵整中心公開展示防彈測試使用的雲豹車體結構，證明車體能抵擋12.7mm機槍的射擊。

至於先前出現裂縫的14輛預量產型，軍方表示已經在2011年初完成修補作業已經，經過持續監控與測試，目前都很正常。然而到2011年8月，又有媒體表示這14輛預量產型雲豹經修補後再度出現裂痕（此點遭到軍方否認），而軍方與民間廠商的協議則是將這14輛雲豹的車體重新進行熱處理以及去氫作業，以消除鋼板殘餘應力並解決氫殘留的問題；然而，這過程不僅需要昂貴的全車拆裝以及刮除、重新塗裝防紅外線底漆，耗資超過一千萬台幣，而且車體回火處理後，剛性將完全改變，屆時難以確保車體是否仍有防彈性能。

量產工作

2011年國慶國防表演展出的雲豹第一批量產型，此時使用國軍裝甲車輛慣有的

傳統式叢林迷彩，但隨後又改回2007年定案的數位迷彩。

依照2011年7月底的報導，雲豹裝甲車（APC型）已經正式投入量產，台灣陸軍在此時已經接收23輛，其中5輛留在陸軍步兵學校，18輛準備撥交戰備部隊 （首先換裝的是摩托化步兵200旅）。 在2011年29日，首批量產型雲豹APC正式交付台灣陸軍（摩托化步兵200旅）。

依照民國102年度（2013年）中央政府總預算，裝步戰鬥車案（即雲豹）總經費為569億新台幣，從2006年起編列，在2013年編列58億新台幣，並在2014年結案；至於裝甲憲兵營換裝雲豹裝甲車的總經費為12.5億新台幣，在2013年度編列8100萬，並在民國106年度（2017年）結案。 然而在2012年12月，又有消息傳出雲豹的量產計畫將延遲到2019年才完成，主要原因是機砲選擇仍未能確定，導致裝步戰車型的量產工作延後；外界也懷疑雲豹的鋼板仍有問題，但中鋼機械公司董事長高東生隨即否認。

在2014年8月中旬，監察院對陸軍提出糾正，指出陸軍司令部在2008年決定量產雲豹裝甲車時，以戰備急需為理由修改機砲選擇，不使用原型車的M-242 25mm鏈砲，並將選擇範圍擴展到20至40mm機砲，隨後便責成中科院開發20mm機砲砲塔；然而隨後中科院這種20mm機砲砲塔測試時，砲身壽命從一開始就無法達到陸軍要求的8000發射擊，而且評估認為20mm機砲無法擊穿中國各型裝甲車輛，中國裝步戰車配備的機砲口徑以30mm為主流，射程與威力都高於20mm機砲。監察院報告指出陸軍直到2010年才確認20mm機砲砲塔案失敗，中科院這項研製案以「現況結案」做收，轉而尋求30mm機砲（可能引進國外現成的30mm機砲來結合中科院的砲塔）。監察院以陸軍司令部未能在「迅馳計畫」初期評估階段正確評估機砲口徑需求，一開始以「戰備急需」為名義使用20mm機砲，最後卻導致雲豹的裝步戰車無法如期完成量產（原訂在2014年就完成全部600輛的生產計畫），因而對陸軍提出糾正。

依照2014年年底立法院國防委員會對國防部、中科院質詢時的消息，裝備40公厘榴彈機槍的APC型打算生產368輛，此時已撥交205輛，計畫進度正常；而配備機砲的裝步戰車則在民國106年（2017年）至110年（2021年）進行量產，生產284輛。

依照2019年4月的消息，雲豹裝甲車從民國95年（2006年）開始編列，直到民國112年（2023年），總預算規模達589億6432萬3000元，總計委軍備局生產製造中心產製662輛雲豹系列裝甲車，包括378輛40mm榴彈機槍車型（APC）及284輛配備30mm鏈砲的裝步戰車，汰換老舊M113及V150系列甲車；其中，陸軍機步旅及教育訓練單位裝備638輛，包括360輛APC與278輛IFV型，憲兵指揮部配備18輛APC型與6輛IFV型。陸軍在2018年完成全部378輛40mm榴彈機槍APC型的接裝，並將10輛移撥給憲兵指揮部執行中樞防衛任務。

雲豹甲車動力底盤系統以及弊案疑雲

在2012年初，軍備局生產製造中心第209 廠辦理雲豹八輪甲車「動力底盤系統乙項」的公開招標，第一批採購數量326 套，預算金額為78億6475 萬元。依照當時規定，首批得標廠商會獲得後續第二批、第三批擴充案的優先議約權，總採購數量可能達千套；其中，第二批採購數量預定為334 套，預估預算金額80億5775 萬元，首批得標廠商擁有限制性招標參標資格。

在2015年6月11日，雲豹裝甲車量產作業疑似有弊端爆發。在2012年初，中興電工結合億嶸、啟福公司共同投標雲豹甲車的「動力底盤系統」標案，其中億嶸、啟福公司資格不符，因而找上市的中興電工出面投標；此案預算約78.64億新台幣 ，中興電工卻以48億8804萬4000元新台幣的超低價，在2012年1月19日搶得首批「動力底盤系統」的標案，並於同年2月10日與國防部軍備局採購中心簽署合約，從2012 年11月30日至2016年11月1日間分批交。藉由最低價格標政策，中興以低於底標近30億的價格搶得首批訂單，然後在後續批次雲豹裝甲車動力系統採購案中取得優先議約的優勢，例如第二批334套動力底盤系統的限制性招標參標資格（採購金額為80億餘元）；而日後第三批甚至第四批後續採購案，先前的得標廠商也將佔據優勢高度，優先取得參標資格。

雲豹裝甲車開始量產之後，據說軍方發現雲豹的動力、底盤系統組件中，疑似出現來自中國的廉價次級品替代（合約中有禁用中國大陸製品的條文），而且據說雲豹服役後動力、底盤系統經常損壞，故障率偏高。在2015年6月11日，台灣檢調大舉搜索相關的中興電工、億嶸、啟福與國防部軍備局209廠，並調查軍方在招標審核與驗收階段是否放水 （據說驗收時由於瑕疵甚多，廠商涉嫌買通負責驗收的209廠的經手人員放水過關）；檢調指出，得標廠商以次級劣品充數的最具體案例是型號S1與S2的轉向機，依據合約中的成本分析評估，兩者單價各約15萬元與28萬元新台幣，然而啟福卻從中國購買次級品充數，進貨成本分別僅3萬5000元與2萬3000元；此外，「綜合液壓泵」也由中國進口的次級品充數。台中檢方調查指出，億嶸為求雲豹裝甲車動力系統驗收通過，遂對國防部軍備局生產製造中心第209廠倉庫管理員李迪光行賄逾100萬元，驗收時放水通過，導致組裝194輛雲豹裝甲車驗收後故障頻傳，出現引擎轉速不足、漏油、迴轉半徑不符標準、插銷常斷裂等缺失，甚至據說「平均2天就有一輛故障進場更換料件」；檢調偵辦時抽測5輛雲豹裝甲車，竟有2輛不符合作戰需求，不合格率高達40%。檢調另查出，億嶸另借牌得標M60A3戰車履帶零件採購案，事後也低價向泰國買瑕疵舊品混充新品，並行賄負責的士官長王建興85萬元。

初步調查顯示，當時出面競標的中興電工完全沒有設置生產線，生產工作都下包給億嶸、啟福、崴軒，但這三家廠商也沒有完整的生產線，顯然又將部分組件再度轉包。在稍早2012年時，就已經爆出中興電工、啟福、億嶸以圍標取得CM-21裝甲運兵車TX100-1變速箱的採購標案（以2200萬新台幣購買63具），再透過對兵整中心經手人員行賄、以不合格的庫存次級品替代的案例。不過實際上，以雲豹裝甲車的動力組件，完全不用中國製組件將很困難，因為Caterpillar柴油機的零組件早已大量交由中國合資廠商生產。 無論如何，雲豹甲車的「動力系統」標案的後果，是台灣政府包含國防採購等重大公共工程採用的「最低價格標」的典型惡例；長期以來，台灣軍方只關心如何操作武器裝備、不重視科研工作，沒有能力建立完整的軍品規範驗證標準，要採購時就只用「最低價格標」來尋求外觀規格相近、能裝能用的組件湊合。於是，廠商以不合理的低價搶標，得標後自己找外觀與規格類似的廉價次級產品來壓縮成本，而為求驗收通過還對承辦經手人員行賄。

在2015年內，台中地檢署依貪汙詐欺、偽造文書等罪嫌，起訴包括中興電工、億嶸、啟福公司等33人，在2016年9月30日先行審結，依違反商業會計法判決相關協力廠商12人；這12人都是為中興電工開立假發票的協力廠商，皆坦承犯行，在6月遭台中地方法院判決有罪，依違反商業會計法判處4到6月不等有其徒刑，緩刑皆為3年，另向公庫支付新台幣8萬至15萬元不等金額。而其餘如億嶸科技負責人張光明、啟福工業負責人許清順、中興電工董事長江義福等皆否認犯行，法院將繼續開庭審理。而中興電工方面指出，雲豹甲車動力底盤標案遭到有心人操弄而陷入政治口水，否認外界一切指控；經國防部與工程會研討後，雲豹甲車動力底盤標案查無明確違反政府採購法及契約事證，暫無法主張停權及中止、終止或解除合約。中興電表示，並無違反「禁用大陸地區產品」的規定；另外，國軍雲豹甲車目前妥善率達99%，沒有外界所述「每2天就有1輛進廠維修」情事。此時，雲豹甲車動力底盤標案共326台，自民國101年（2012年）起分5年11批交貨，已於2016年6月全數完成交貨；其中，第1至第10批共299台已驗收完成，第11批27台正驗收中。至於台中地院今年6月判決有罪部分，中興電指出，據起訴書及判決書內容，是指涉及違反商業會計法，是專案業務人員因應支付廠商的急需款項，為確保專案順利執行，便宜行事付款，與與雲豹甲車動力底盤系統標案契約無關。

在2021年10月20日，台中地方法院合議庭宣判對雲豹甲車動力底盤系統採購弊案進行最後一波（第七波）審結，其中，中興電工董事長江義福被合議庭認定，涉嫌違反證券交易法與詐欺取財罪，兩罪分別判處3年6月、3年4月有期徒刑（總共執行6年6月），併科罰金3500萬；中興電工總經理郭慧娟涉違反證券交易法，判刑2年，緩刑5年；中興電工副總李良章判刑4年2月，另外中興電工事業管理處動力廠的專案經理、副理、副工程師、職員等4人，分別被判6月至1年10月不等徒刑。此外，億嶸科技、開盛新負責人張光明，涉嫌違反證券交易法2罪，分別判刑3年4月、3年2月，分別併科1500萬、1000萬。啟福工業負責人許清順，涉犯違犯證券交易法、詐欺取財等6罪，分別判處5月至3年2月不等徒刑。許清順之妻吳璧嫣犯違反證券交易法1罪，判3年2月。另外，啟福公司職員張玉萍、許清順之女許筑雯獲判無罪。合議庭也判決沒收20億9916萬元犯罪所得。全案可上訴。

而台中地方法院對雲豹甲車甲車底盤弊案的前六波審結內容如下：

第一波審結（2016年6月間）：雲豹甲車動力底盤系統標案中，得標的中興電工購買中國大陸廠商低價料件混充高級品，向台灣軍方行賄以通過驗收；合議庭依違反商業會計法，將中興電工幹部12人判處4月至6月不等徒刑，緩刑3年，需支付公庫8萬至15萬元不等。

第二波審結（2020年2月間）：國防部軍備局生產製造中心第401廠雇員林女，利用職務之便，申報與事實不符之薪餉、費用，利用職務上機會詐領薪資。合議庭依貪污罪判林女有期徒刑1年6月，褫奪公權2年。

第三波審結（2021年2月間）：聯勤兵工整備發展中心辦理年度的軍品認試製展示，讓有意競標的廠商可在軍品展示後辦理登記試製，億嶸科技公司老闆張光明為拓展日後軍品採購生意觸角，有意取得「履帶總成」 及「履帶蹄塊總成」試製案合格證書，與員工張宗洵，向承辦的士官長王建興行賄，依貪汙罪起訴張光明等3人；但合議庭以無證據證明貪污犯行，判無罪。

第四波審結（2021年5月間）：陸軍M-60A3履帶甲車的承載輪、履帶膠塊，必須在國內自製，億嶸科技公司老闆張光明等人，卻向泰國財生利金屬樹膠公司購入。合議庭宣判張光明以犯詐欺3罪，各判刑1年、1年2月、10月，沒收犯罪所得2621萬。此外，江鍛工業股份有限公司老闆林柏龍判刑6月，沒收犯罪所得1175萬元；政雄橡膠工業股份有限公司老闆林正賢判刑5月，沒收犯罪所得277萬。

第五波審結（2021年6月）：合議庭認定，中興電工協力廠啟福公司承攬「雲豹甲車動力底盤系統樞軸齒形試驗」後，委託亞諾士公司檢驗，但亞諾士協理林國吉、啟福負責人許清順，涉嫌竄改報告，依偽造文書判2人各7月徒刑。

第六波審結（2021年7月）：聯勤兵工整備發展中心前技術員李迪光涉嫌驗收放水，收受中興電工協理廠億嶸公司117萬元賄絡。合議庭依收賄、圖利罪，分別判李迪光7年8月、6年徒刑，併科罰金共100萬元，億嶸負責人張光明則被依行賄罪判刑2年2月，併科罰金30萬元。

此外，張光明另涉與林柏龍、許清順、林正賢、賴怡安等人，涉嫌共同借牌圍標M-60A3戰車承載輪等13個標案，也被合議庭認定違反政府採購法，判6月至9月不等徒刑。

中興電工案後續

依照2023年10月20日「菱傳媒」報導，中興電工2012年得標雲豹八輪甲車「動力底盤系統」採購案，被控為牟取暴利，向中國購買低價劣質的「綜合液壓泵」（動力系統）、「S1轉向機」、「S2轉向機」等零件，以及用多項「以次報好」的零組件充數，導致雲豹甲車故障頻傳，基層部隊抱怨連連，包括漏油不斷、轉向機轉不動等狀況頻傳，影響國防戰力；媒體屢報導雲豹甲車缺失，卻被國防部一再駁斥為不實報導。檢調查出，雲豹甲車轉向機一套報價約19萬元，實際上卻用價值2萬3千餘元的次等產品濫竽充數；綜合液壓泵報價15萬元，實際進價也僅3萬5000餘元，連檢察官都痛批中興電工「為了省成本、縮短交貨期程，置國家安全於不顧」。另根據台中地院判決書揭露，當初檢察官抽驗雲豹甲車時，抽查5輛就有2輛出現瑕疵、故障狀況，不合格率高達40%。

而日前國防部向「菱傳媒」證實，中興電工已採購德國零件，今年10月起無償更換140套有中國製零件混充品的雲豹甲車，並由軍備局第209廠配合部隊，在非演訓期程更換。這也是國軍首度證實，中國製零件已在雲豹甲車上使用長達10年。 此外，內部消息指出，中興電工2013年繳交給軍備局的中國零組件，並非軍備局原始設計規範的尺寸，而是中興電工擅自更改的尺寸，致使中興電工該批生產的326輛雲豹甲車、原先小批量及後續生產的305輛雲豹甲車零附件，事實上根本無法替換。內部人士透露，如今這批326輛甲車要改回當初設計規範的正常零件，等同於要將雲豹甲車進行翻修改正，這筆支出會由全民買單；內部人士痛批，國防部乃至於軍備局迄今仍毫無作為，甚至連向中興電工求償、索賠都沒有。

軍備局內部官員曾抱怨，國防部在2016年12月21日去函公共工程委員會，依「政府採購法」規定指控中興電工違反契約之「分包商涉嫌行賄」，工程會因此對中興電工做出停權1年處分。如今法院判決已確認中興電工在雲豹八輪甲車「動力底盤系統」採購案中違反多項採購法，但國防部迄今不敢向工程會提出中興電工的政府採購停權案，顯見此弊案絕對不單純。對此，國防部回應指出，先前已對中興電工刊登廠商停權1年，依「行政罰法」第24條「不得重複裁處原則」，雖然中興電工案已判決確定，但國防部無法再對中興電工處以停權事宜；另外，此時中興電工廠商停權處分已期滿，目前已可參與相關標案投標，但國防部會依契約加強查驗其履約作業。

對於國防部如此回覆，軍備局官員表示「感到驚恐」。官員表示，中興電工曾執行雲豹八輪甲車動力底盤系統的採購案，又具備未來近千輛雲豹甲車後續維修案投標資格，若屆時中興電工再得標雲豹甲車維修案，國防安全恐產生更大疑慮。對此，國防部強調，已將「防範使用大陸地區產品」要求事項，增訂於契約附加條款中，並納入後續採購招標文件；置重點於履約督導、原物料產地限制、文件公認證及驗收檢驗作業條文，以強化防弊作為。

註：45度的坡度稱為傾斜100%。依此類推，60%為27度，30%為13.5度

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